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龙图腾网获悉西安中科光电精密工程有限公司申请的专利一种智能装配机器人装配控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117182910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311250958.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种智能装配机器人装配控制方法及控制系统是由张岩;吴易明;舒磊;徐才;高宇波;马杰;肖历杨设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能装配机器人装配控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：一种智能装配机器人装配控制方法及控制系统，控制方法包括：导入先验信息；生成装配顺序与工艺；依据先验信息以及装配顺序与工艺，生成每个零件的装配动作流程；进行装配动作流程拆解，使得每个动作流程对应到一个或多个机械臂的运动控制上；将每个机械臂的运动控制统一使用状态机模型来进行。本发明同时将多机器人底层设计统一控制模型为路径规划、运动、作业状态机模型，采用区块链式消息共享机制同步各自状态信息，最后采用具身智能框架进行信息收集与反馈处理，收集的信息包括三维点云数据、传感器数据、机器人反馈状态数据、系统历史记录数据，最终完成智能装配决策。本发明可以实现自主决策作业，智能化适配多种不同装配需求的高精度标准。

本发明授权一种智能装配机器人装配控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种智能装配机器人装配控制方法，其特征在于，包括： 导入先验信息；所述导入先验信息的步骤中，首先提取零件的结构特征，通过结构特征间的关系，确定装配关系；再通过结构特征分解其中关键的特征要素，对位置及姿态尺寸偏差情况微观统计得到位置公差，对形状尺寸偏差情况进行微观统计得到形状公差； 生成装配顺序与工艺； 依据先验信息以及装配顺序与工艺，生成每个零件的装配动作流程；具体地，对系统模型中的总装模型和零件模型进行分析，获取装配关系和装配方式集合，形成零件装配关系与安装位置表，依据此进一步推导零件装配顺序与零件装配工艺，遍历零件装配顺序，对每一个零件自动生成装配流程； 进行装配动作流程拆解，使得每个动作流程对应到一个或多个机械臂的运动控制上；具体地，依据元操作层级逐级拆解，一级元操作节点通过拆解业务流程得到，二级元操作节点通过分析机器人能做到的基础操作得到；每一个一级元操作均对应若干个二级元操作，二级元操作是可复用的节点集；在一级元操作生成时，核心算法为矩阵或模型决策，收集现场数据形成输入特征，依次迭代，形成一级元操作序列； 将每个机械臂的运动控制统一使用状态机模型来进行。

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