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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种多目标光纤光谱天文望远镜光纤运转的防碰撞运行规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117182900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311170836.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多目标光纤光谱天文望远镜光纤运转的防碰撞运行规划方法是由周增祥;周家豪;蔡泽钰;刘子鸣;陈容枫;胡红专;王建平;刘志刚;张平;褚家如设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目标光纤光谱天文望远镜光纤运转的防碰撞运行规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多目标光纤光谱天文望远镜光纤运转的防碰撞运行规划方法，属于多目标光纤光谱天文望远镜上光纤接收定位机器人的运动控制领域。本发明首先根据光纤定位单元结构，对光纤定位单元的运转流程进行规划；再根据规划好的运转流程，预测光纤定位单元扫过的干涉区域；通过检测各光纤定位单元干涉区域是否重叠，筛选出所有可能与其他单元发生碰撞的光纤定位单元；利用贪心算法计算出为防止碰撞最少需要处理的光纤定位单元数量与编号；最后再对每个光纤定位单元循环检测的方式，获取可以使待处理光纤定位单元避免碰撞的新运转目标点，代替原先的目标点，实现99.9%的碰撞完全规避，为避免碰撞而被舍弃的观测目标平均占比从原先的25%下降到了12%。

本发明授权一种多目标光纤光谱天文望远镜光纤运转的防碰撞运行规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多目标光纤光谱天文望远镜光纤运转的防碰撞运行规划方法，所述天文望远镜为光纤光谱巡天望远镜，其焦面上均布设有一百个以上能运动的机器人，所述能运动的机器人即光纤定位单元，其特征在于： 所述光纤定位单元为圆形，其圆心为中心轴1，沿半径设有依次连接的中心臂和偏心臂，所述中心臂的长度和偏心臂的长度相等；中心臂的一端与中心轴1同轴，中心臂和偏心臂的连接端为同轴的偏心轴2，偏心臂的外端为光纤端部； 光纤定位单元的运动区域分为以中心轴1带动中心臂转动的内圈和偏心轴2带动偏心臂转动的外圈，构成双回转结构，实现观测天体目标的光纤位于偏心臂的光纤端部； 相邻光纤定位单元的中心轴1之间的间距大于三倍中心臂的臂长，相邻光纤定位单元的外环存在重叠； 每个光纤定位单元与三个至六个光纤定位单元相邻； 防碰撞运行规划操作步骤如下： 1规划光纤定位单元运转动作 将光纤定位单元的运转过程规划为三步： 1.1由偏心轴2带动偏心臂转动，将偏心臂完全收回到内圈范围内； 1.2由中心轴1带动中心臂与偏心臂一起转动，直到天体目标位置与偏心轴的距离等于偏心臂的臂长； 1.3由偏心轴2带动偏心臂转动，将偏心臂外端的光纤转到天体目标位置； 2绘制干涉区域 按照步骤1规划的光纤定位单元运转的三步，并结合中心臂和偏心臂的结构、外形尺寸，绘制出每一个光纤定位单元的中心臂和偏心臂从起始位置运动到目标天体位置需要经过的区域，即确定每一个光纤定位单元的干涉区域的复杂图形，共得到一百个以上的复杂图形；每个光纤定位单元的复杂图形被称为干涉区域； 3重叠检测被碰撞单元 对所有光纤定位单元的干涉区域进行重叠检测，若相邻两个光纤定位单元的干涉区域存在重叠，则说明这两个光纤定位单元运动到各自目标位置时经过的区域有重叠，即这两个光纤定位单元有发生碰撞的风险，其中主动者为主碰撞单元，被动者为被碰撞单元； 与主碰撞单元相邻的被碰撞单元的数量为一个～六个，与主碰撞单元相邻的被碰撞单元以集合的形式记录为被碰撞单元集； 4筛选进行防碰撞处理的光纤定位单元 采用贪心选择算法从会发生碰撞的主碰撞单元中筛选出一部分必须进行防碰撞处理的主碰撞单元，筛选出的主碰撞单元称为被处理单元；通过规划这些被处理单元，完成对所有光纤定位单元的碰撞规避； 5对筛选出的被处理单元进行碰撞规避 对步骤4中的第一记录集和第二记录集，通过改变被处理单元的运转目标来规避碰撞，采取循环检测的方式来确定使被处理单元能免于碰撞的运转目标点，用以替换原始天体目标，实现碰撞规避。

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