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龙图腾网获悉金鹰重型工程机械股份有限公司申请的专利一种基于深度学习深度相机的四轮轨道机器人道钉识别定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310332159.2，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于深度学习深度相机的四轮轨道机器人道钉识别定位方法是由蔡一杰;陈斌;刘学海;古兴华;秦康;徐丽娟;金乾坤;陈胜设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度学习深度相机的四轮轨道机器人道钉识别定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于深度学习深度相机的道钉识别定位方法，通过深度相机捕捉道钉及铁轨周围环境并输入到计算机，计算机从相机捕捉的内容进行识别分析。以速度V00驱动四轮轨道机器人到达X00点，使道钉进入深度相机拍摄区域，对道钉进行识别与初步定位，根据初步定位信息，以稍慢的速度V11驱动四轮轨道机器人使其抵达作业点附近的X11点，再次对道钉进行识别并精准定位，依据精准定位信息，以更慢的速度V驱动四轮轨道机器人到达作业点X，然后开始作业。通过初步定位与精确定位的两步定位法结合四轮轨道机器人速度控制的方式，为四轮轨道机器人提供准确的道钉的位置信息，提高四轮轨道机器人的作业精度。

本发明授权一种基于深度学习深度相机的四轮轨道机器人道钉识别定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度学习深度相机的四轮轨道机器人道钉识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：四轮轨道机器人在铁轨上进行移动作业，以速度V0由初始点O向作业点X移动； 步骤二：通过深度相机捕捉铁轨周围环境并输入到计算机，计算机根据深度学习算法从相机所捕捉的内容进行道钉识别； 步骤三：当四轮轨道机器人抵达X0点时，道钉出现在深度相机视野中，开始利用深度学习算法对道钉进行识别和初步定位，并将所收集的道钉位置信息反馈至计算机，计算机收到初步定位信息后，计算机发出驱动指令，以稍慢的速度V1驱动四轮轨道机器人继续向作业点X移动；X0点位于初始点O与作业点X之间； 步骤四：四轮轨道机器人移动至X1点时，深度相机对铁轨道钉进行精确识别和定位，并将道钉精确定位信息反馈至计算机，计算机收到精确定位信息后，再次发出驱动指令，以更慢的速度V驱动四轮轨道机器人缓慢移动至作业点X；X1点位于X0点与作业点X之间； 步骤五：四轮轨道机器人抵达作业点X后，根据深度学习算法确定道钉位置，并将四轮轨道机器人速度降为0，然后开始作业； 步骤六：四轮轨道机器人完成作业后，重复步骤一至步骤五，进行下一组道钉作业。

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