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龙图腾网获悉中国工程物理研究院总体工程研究所申请的专利基于激光半主动捷联制导的中末段交接导引方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117128813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311121257.8，技术领域涉及：F41G3/22；该发明授权基于激光半主动捷联制导的中末段交接导引方法是由谭晓军;李锋;孙传杰;陈伟;冯高鹏;钱立新;卢永刚设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光半主动捷联制导的中末段交接导引方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于激光半主动捷联制导的中末段交接导引方法，涉及飞行器控制领域，包括S1根据导引头输出的俯仰失调角和方位失调角，让目标快速进入导引头视场的线性区内；S2计算惯性空间中的弹目视线角，并记录初始弹目视线角的初值，视线角包括高低角和方位角；S3采用数字滤波算法对弹目视线角进行滤波，获得弹目视线角速率，滤波器初值设置为弹目视线角的初值，加速滤波器收敛；S4生成制导指令；S5采用线性过渡方法完成中末段、L1制导段和PN制导段的平滑过渡；通过本方法保证导弹在中末段交接制导指令的平滑过渡，为末制导段对目标的精确打击提供保障，保证导弹精确命中目标，基于激光半主动捷联制导的中末段交接导引算法设计是至关重要的。

本发明授权基于激光半主动捷联制导的中末段交接导引方法在权利要求书中公布了：1.基于激光半主动捷联制导的中末段交接导引方法，其特征在于，包括： S1、根据导引头输出的俯仰失调角和方位失调角，让目标快速进入导引头视场的线性区内； S2、根据俯仰失调角和方位失调角计算惯性空间中的弹目视线角，并记录初始弹目视线角的初值，视线角包括高低角和方位角； S3、采用数字滤波算法对弹目视线角进行滤波，获得弹目视线角速率，滤波器初值设置为弹目视线角的初值，加速滤波器收敛； S4、根据俯仰失调角和方位失调角，生成制导指令； S5、采用线性过渡方法完成中末段、L1制导段和PN制导段的平滑过渡；具体为： 进入L1制导段的同时开始视线角速率滤波，虽然未进入PN制导段，但滤波器的提前计算为收敛预留额外的时间，根据中末制导段导引律衔接逻辑，获得末制导段制导指令，表示为： ； 其中，和的表达式为： ； 其中，式中和分别为中制导到末制导的过渡时间以及L1制导到PN制导的过渡时间，t为制导时间，、和T0分别为中制导段法向过载和侧向过载指令终值及制导时间，、分别为O-x1y1z1中PN制导段的法向过载和侧向过载指令。

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