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龙图腾网获悉杭州龙砺智能科技有限公司申请的专利一种机器人零点校准装置及校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117086917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311084927.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种机器人零点校准装置及校准方法是由章立锋;郑克朋;刘晓龙;张宾;郑军辉;张鑫在;李凯设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人零点校准装置及校准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人零点校准装置及校准方法，属于机器人领域。本发明包括校准座，其结构特点在于：还包括X轴定位板、Y轴定位板、Z轴定位板、校准块和测试块，所述Y轴定位板设置在校准座上，所述X轴定位板和Z轴定位板均设置在Y轴定位板上，所述X轴定位板、Y轴定位板和Z轴定位板上至少设置有一个校准机构，所述校准块和测试块均与校准机构配合。所述校准机构包括百分表、安装块和安装螺丝，所述百分表设置在X轴定位板、Y轴定位板、Z轴定位板上，所述百分表的测量头与校准块、测试块配合，所述百分表的套筒与安装块和X轴定位板、Y轴定位板、Z轴定位板贯穿，所述安装块通过安装螺丝与X轴定位板、Y轴定位板、Z轴定位板固定。

本发明授权一种机器人零点校准装置及校准方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人零点校准方法，该机器人零点校准方法是通过机器人零点校准装置实现的，所述机器人零点校准装置包括校准座2，其特征在于：还包括X轴定位板3、Y轴定位板4、Z轴定位板5、校准块6和测试块7，所述Y轴定位板4设置在校准座2上，所述X轴定位板3和Z轴定位板5均设置在Y轴定位板4上，所述X轴定位板3、Y轴定位板4和Z轴定位板5上至少设置有一个校准机构1，所述校准块6和测试块7均与校准机构1配合，所述校准块6呈U型结构设置，所述校准机构1包括百分表11，所述百分表11设置在X轴定位板3、Y轴定位板4、Z轴定位板5上，所述百分表11的测量头与校准块6、测试块7配合，所述测试块7上设置有X轴测试面71、Y轴测试面72、Z轴测试面73，设置在X轴定位板3、Y轴定位板4、Z轴定位板5上的校准机构1中百分表11的测量头分别与X轴测试面71、Y轴测试面72、Z轴测试面73接触； 所述机器人零点校准方法如下：机器人8在出厂前需经过激光跟踪仪校准，会产生精准的零点，此时先把机器人8运行到零点位置，记录下来机器人8的1-6轴绝对值伺服电机的单圈编码器值，再记录下来特定姿态下机器人8的1-6轴的关节位置； 将校准座2通过定位销21定位后安装在机器人8的底座上，将测试块7安装在机器人8的末端，通过手持校准块6贴近在X轴定位板3、Y轴定位板4、Z轴定位板5上的百分表11表针，目测使X轴定位板3、Y轴定位板4、Z轴定位板5上的百分表11表针进去2毫米，百分表11全部手动清零，再将机器人8切换到手动示教模式，进行操作前安全确认； 确认安全后通过示教器系统操作，切换到笛卡尔坐标系下，速率调整至10%，目测使X轴测试面71与X轴定位板3的距离为5毫米，Y轴测试面72与Y轴定位板4的距离为5毫米，Z轴测试面73与Z轴定位板5的距离为5毫米，再把机器人8速率调至1%，首先把X轴测试面71靠近X轴定位板3上的百分表11表针，随时观看表针读数，由2毫米减至0.05毫米，其次把Y轴测试面72靠近Y轴定位板4上的百分表11表针，随时观看表针读数，由2毫米减至0.05毫米，再次把Z轴测试面73靠近Z轴定位板5上的百分表11表针，随时观看表针读数，由2毫米减至0.05毫米，最后再把速率降至0.01%，依次微调X轴定位板3、Y轴定位板4和Z轴定位板5上的百分表11至0.00毫米，此时把机器人8坐标系切换到关节坐标系，从示教器位置界面，读取机器人8位置，Axis1-0.486度、Axis2-21.731度、Axis3-60.486度、Axis40.66度、Axis5-83.131度、Axis6120.853度，读取绝对值伺服电机单圈编码器值，轴1数值为686040，轴2数值为7638526，轴3数值为636168，轴4数值为5350352，轴5数值为546108，轴6数值为278173； 此时先把机器人8零点位置状态时的机器人8的1-6轴绝对值伺服电机的单圈编码器值记录下来，再把特定姿态下机器人8的1-6轴的关节位置记录下来； 当零点丢失各轴位置不准时，确认安全后通过示教器系统操作，切换到笛卡尔坐标系下，速率调整至10%，目测使X轴测试面71与X轴定位板3的距离为5毫米，Y轴测试面72与Y轴定位板4的距离为5毫米，Z轴测试面73与Z轴定位板5的距离为5毫米，再把机器人8速率调至1%，首先把X轴测试面71靠近X轴定位板3上的百分表11表针，随时观看表针读数，由2毫米减至0.05毫米，其次把Y轴测试面72靠近Y轴定位板4上的百分表11表针，随时观看表针读数，由2毫米减至0.05毫米，再次把Z轴测试面73靠近Z轴定位板5上的百分表11表针，随时观看表针读数，由2毫米减至0.05毫米，最后再把速率降至0.01%，依次微调X轴定位板3、Y轴定位板4和Z轴定位板5上的百分表11至0.00毫米，此时把机器人8轴1至轴6建立为原点，再新建一个程序YD，在程序里新建PTP点，把之前存档的机器人位置，Axis1-0.486度、Axis2-21.731度、Axis3-60.486度、Axis40.66度、Axis5-83.131度、Axis6120.853度各轴取值反向输入进去，即Axis10.486度、Axis221.731度、Axis360.486度、Axis4-0.66度、Axis583.131度、Axis6-120.853度，把机器人8运行到这个位置，各轴数据清零，最后查看机器人8各轴的绝对值伺服电机的单圈编码器值，把速率调到最低，把各轴的单圈位置、手动示教运行到之前存档的位置，即轴1数值为686040，轴2数值为7638526，轴3数值为636168，轴4数值为5350352，轴5数值为546108，轴6数值为278173，此时再重新建立零点，该零点即为机器人8出厂时的零点，此时完成机器人8的零点校准。

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