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龙图腾网获悉博世华域转向系统(武汉)有限公司申请的专利一种EPS扭矩叠加控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117022429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310962915.X，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种EPS扭矩叠加控制方法是由瞿桂鹏;陈梦民;万锐;许柳;杨德;张彧;林泽宇;陈杰设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种EPS扭矩叠加控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及转向系统技术领域，具体地说是一种EPS扭矩叠加控制方法。一种EPS扭矩叠加控制方法，其特征在于：通过数据采集模块获得获取转向扭矩、方向盘角度和角速度或者电机转角和转速、EPS控制器工作状态、上位机激活信号、上位机请求的扭矩信息；扭矩叠加状态机模块根据获取到的数据进行功能是否予以开启或关闭；当功能开启时，软件通过动态成分提取模块对原始的请求扭矩提取动态频率成分，经安全限制后，叠加在原始增益扭矩上；当功能关闭时，将原始增益扭矩和动态增益扭矩缓退到0。同现有技术相比，提高EPS扭矩叠加控制响应性能，特别是改善在道路曲率变化过快或因附着系数导致的路感反馈变差等特殊驾驶条件下，车辆容易偏离车道或蛇形的问题。

本发明授权一种EPS扭矩叠加控制方法在权利要求书中公布了：1.一种EPS扭矩叠加控制方法，包括数据采集模块，扭矩叠加状态机模块，动态成分提取模块、电机力矩计算模块、安全限制模块、力矩淡出模块、执行机构，其特征在于： 数据采集模块：获取转向扭矩、方向盘角度和角速度、EPS控制器工作状态、上位机激活信号、上位机请求的扭矩；或者获取转向扭矩、电机转角和转速、EPS控制器工作状态、上位机激活信号、上位机请求的扭矩； 扭矩叠加状态机模块：根据数据采集模块获取的数据进行扭矩叠加功能是否予以开启或关闭的判断； 动态成分提取模块：采用FIR带通滤波器实现对上位机请求的扭矩动态成分的提取； 电机力矩计算模块：接收动态成分提取模块的动态成分和原始成分的请求扭矩，对其动态成分进行放大，产生动态增益扭矩叠加到电机端； 安全限制模块：对动态增益扭矩和原始增益扭矩进行幅值限制和梯度限制； 力矩淡出模块：将安全限制模块的原始增益扭矩和动态增益扭矩叠加，在扭矩叠加状态机模块开启时，力矩淡出模块直接输出该扭矩，当在扭矩叠加状态机模块关闭时，将力矩缓退到0； 执行机构是EPS电机，响应最终叠加的目标电机扭矩； 具体控制方法如下： S1，通过数据采集模块获得转向扭矩、方向盘角度和角速度、EPS控制器工作状态、上位机激活信号、上位机请求的扭矩信息；或者转向扭矩、电机转角和转速、EPS控制器工作状态、上位机激活信号、上位机请求的扭矩信息； S2，扭矩叠加状态机模块根据获取到的数据进行扭矩叠加功能是否予以开启或关闭的判断； S3，当功能开启时，软件通过动态成分提取模块对原始的请求扭矩提取动态频率成分，并通过电机力矩计算模块计算动态增益扭矩，经安全限制后，叠加在原始增益扭矩上； S4，当功能关闭时，将原始增益扭矩和动态增益扭矩缓退到0，以避免动态增益扭矩突变造成退出时的手感突兀； S5，执行机构根据电机力矩计算模块计算出的动态增益扭矩，最终实现目标电机扭矩。

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