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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种面向灯塔公知的低带宽车路特征融合的目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310769437.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种面向灯塔公知的低带宽车路特征融合的目标检测方法是由李骏;杨磊;张新钰;翟逸泽;王力;周沫设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向灯塔公知的低带宽车路特征融合的目标检测方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种面向灯塔公知的低带宽车路特征融合的目标检测方法，该方法包括：对当前时刻的感知数据进行处理，得到当前时刻的车端原始BEV特征图；获取路端灯塔感知主体发送的t00时刻的多个检测框的路端特征；t00≤t，t为当前时刻；生成当前时刻的每个检测框的路端特征；基于高斯函数对当前时刻的每个检测框的路端特征进行处理，得到每个检测框对应的热力图；将车端原始BEV特征图和所有检测框的热力图进行融合，得到当前时刻的BEV融合特征图；将当前时刻的BEV融合特征图和多个类别特征图进行叠加，得到当前时刻的最终的融合特征。本申请降低了路端灯塔到车端的数据传输帧频和传输量，提升了车端感知主体在车端盲区和不确定区域的检测能力。

本发明授权一种面向灯塔公知的低带宽车路特征融合的目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向灯塔公知的低带宽车路特征融合的目标检测方法，应用于车端感知主体；其特征在于，包括： 获取当前时刻的感知数据； 对当前时刻的感知数据进行处理，得到当前时刻的车端原始BEV特征图； 获取路端灯塔感知主体发送的t0时刻的多个检测框的路端特征，所述路端特征包括：检测框信息、通道特征和运动特征；t0≤t，t为当前时刻； 利用t0时刻的每个检测框的路端特征中的运动特征，计算当前时刻的每个检测框的几何中心点的空间位置，由此得到当前时刻的每个检测框的路端特征； 基于高斯函数对当前时刻的每个检测框的路端特征进行处理，得到每个检测框对应的热力图；将车端原始BEV特征图和所有检测框的热力图进行融合，得到当前时刻的BEV融合特征图； 对属于同一类别的检测框的热力图进行处理，得到若干个类别特征图； 将当前时刻的BEV融合特征图和多个类别特征图进行叠加，得到当前时刻的最终的融合特征； 利用检测头对当前时刻的最终的融合特征进行处理，得到目标检测结果。

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