哈尔滨工业大学程绍武获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种考虑颠簸路况的改进LeGO-LOAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740092B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310720065.2，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种考虑颠簸路况的改进LeGO-LOAM方法是由程绍武;刘洋设计研发完成，并于2023-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑颠簸路况的改进LeGO-LOAM方法在说明书摘要公布了：本发明涉及实时精准定位领域，更具体的说是一种考虑颠簸路况的改进LeGO‑LOAM方法，该方法包括以下步骤：S1：车辆颠簸状态检测；S2：按颠簸状态检测算法得到的车辆颠簸状态时段对场景中完整点云序列进行分割，得到若干非颠簸状态下的点云子序列；S3：分割后非颠簸状态下的点云子序列按照时序进行点云子序列重联操作；S4：相邻时序非颠簸状态下的点云子序列重联后，完成全局优化并输出全局位姿及点云地图；可以提高激光雷达SLAM在颠簸路况下的定位准确度及建图质量。
本发明授权一种考虑颠簸路况的改进LeGO-LOAM方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑颠簸路况的改进LeGO-LOAM方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： S1：车辆颠簸状态检测； S2：按颠簸状态检测算法得到的车辆颠簸状态时段对场景中完整点云序列进行分割，得到若干非颠簸状态下的点云子序列； S3：分割后非颠簸状态下的点云子序列按照时序进行点云子序列重联操作； S4：相邻时序非颠簸状态下的点云子序列重联后，完成全局优化并输出全局位姿及点云地图； 所述S2中，对检测到的颠簸状态下的点云数据进行剔除及完成颠簸状态发生前一帧的相关数据存储，并在颠簸状态结束后进行点云序列的分割及颠簸期间匀速运动假设位移求取；对检测到的非颠簸状态下的点云数据进行点云子序列内的优化处理； 所述S3中，对于颠簸前后的点云子序列，执行重联操作，对于第一次重联，通过颠簸期间的匀速运动假设得到颠簸结束后时刻车辆位姿与颠簸开始前时刻车辆位姿之间的变换关系；对于后续的重联过程，则通过颠簸后点云子序列内相邻帧的车辆位姿变换得到与上一次重联得到的车辆位姿之间的位姿变换关系，进而完成从当前点云子序列到上一个点云子序列车辆位姿及对应点云数据的重联过程。
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