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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利一种采用前向紧组合的GNSS-INS因子图优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116719071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310606033.X，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种采用前向紧组合的GNSS-INS因子图优化方法是由熊剑;万涛;廖玮;张强;权略;郭杭;衷卫声;李宇设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用前向紧组合的GNSS-INS因子图优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种采用前向紧组合的GNSS‑INS因子图优化方法，包括：1采集导航数据，对数据进行时间和空间同步对准；2建立状态方程和观测方程；3通过紧组合滤波和权值修正，得到修正的卫星数据；4获取增量信息，进行预积分操作和误差分析，构建IMU残差方程及代价函数；5对修正后数据进行误差分析，获取GNSS残差方程及代价函数，根据预积分过程得到的雅可比矩阵构建边缘化信息因子，得到所对应的残差方程及代价函数；6根据所得代价函数，对GNSS‑INS因子图进行优化，得到导航最优解。本发明方法能够充分利用历史导航信息优化导航结果，在紧组合的辅助下修复拒止环境下产生的卫星断点数据，增强了组合导航系统的鲁棒性，提高了定位精度。

本发明授权一种采用前向紧组合的GNSS-INS因子图优化方法在权利要求书中公布了：1.一种采用前向紧组合的GNSS-INS因子图优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、惯性测量单元IMU和全球卫星定位系统GNSS分别以一定频率采集一段时间的导航数据，对数据进行时间和空间同步对准； 步骤S2、对卫星和惯导数据进行建模，建立紧组合滤波过程所需要的状态方程和观测方程； 步骤S3、根据步骤S2中建立的状态方程和观测方程进行紧组合滤波，同时利用IGG-III模型对观测方程协方差阵进行权值修正，进而在滤波结束后得到修正的卫星数据； 步骤S4、获取IMU得到的陀螺仪和加速度计增量信息，并对其进行预积分操作，并在预积分过程中考虑地球自转带来的偏差影响，对预积分结果进行误差分析，获得相应的误差方程，进而构建IMU残差方程及代价函数； 步骤S5、对步骤S3修正后的GNSS数据进行误差分析，获取GNSS残差方程及代价函数，根据IMU预积分过程得到的雅可比矩阵构建边缘化信息因子，得到边缘化信息所对应的残差方程及代价函数； 步骤S6、根据步骤S4和步骤S5中得到的代价函数，对GNSS-INS因子图进行优化，得到导航最优解。

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