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龙图腾网获悉杭州程天科技发展有限公司申请的专利分布式多模组外骨骼驱动关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116712289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310600129.5，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权分布式多模组外骨骼驱动关节是由王天;吉金鹏;王雷;孙岳设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式多模组外骨骼驱动关节在说明书摘要公布了：本发明属于外骨骼技术领域，具体为分布式多模组外骨骼驱动关节，所用关节包括第一关节组件和第二关节组件，第二关节组件包括关节驱动轮，其通过同轴设置的关节轴连接第一关节组件；所用驱动组件安装在第一骨骼的中部区域，包括若干电机组件以及驱动轮，且驱动轮的直径小于关节驱动轮的直径；驱动组件通过传动带组件连接关节驱动轮。本发明中，将驱动组件设置在第一骨骼上，采用同步带组件传递动力，使驱动机构与关节机构分离，不仅可以减小关节的体积，而且可以合理利用第一骨骼的空间，将驱动机构的重力相对均匀地分散开；另外，由于驱动轮的直径小于关节驱动轮的直径，因此，使用几个扭矩较小的电机组件就可以驱动关节驱动轮转动。

本发明授权分布式多模组外骨骼驱动关节在权利要求书中公布了：1.分布式多模组外骨骼驱动关节，包括第一骨骼和第二骨骼，两者的端部通过关节组件活动连接，使得第二骨骼能够在关节组件的约束下相对于第一骨骼偏转，其特征在于：所述关节组件包括第一关节组件和第二关节组件，其中第一关节组件连接第一骨骼的端部，第二关节组件连接第二骨骼的端部；所述第二关节组件包括外周具有啮合齿的关节驱动轮，并通过与关节驱动轮同轴设置的关节轴连接第一关节组件；该外骨骼驱动关节还包括驱动组件，该驱动组件安装在第一骨骼的中部区域，包括若干电机组件以及由各个电机组件一一对应驱动的驱动轮，且驱动轮的直径小于关节驱动轮的直径；驱动组件还包括传动带组件，传动带组件的上部与各个驱动轮啮合，下部绕过关节驱动轮并与之啮合；驱动组件还包括保持架组件，保持架组件依附于第一骨骼安装，其具有若干驱动轮保持架；所述驱动轮保持架包括横向对称设置的两个延伸臂，延伸臂的端部设置同轴线的安装轴孔，所述驱动轮位于两个延伸臂之间，且通过同轴线设置的轮轴安装在安装轴孔中；所述驱动轮保持架从上到下按直线排列，且传动带组件从上方绕过最上方的驱动轮，且与驱动轮的两侧同时啮合；所述保持架组件还包括若干导向轮保持架，导向轮保持架分布在相邻的两个驱动轮保持架之间，其具有两个横向对称设置且与驱动轮平行的导向轮；所述传动带组件的上部从两个导向轮之间穿过，其背面接触导向轮，且导向轮将与之接触的传动带组件向着相互靠近的方向挤压，使得传动带组件与驱动轮啮合的部分呈弧形。

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