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龙图腾网获悉湖北文理学院申请的专利一种双步态六足机器人及双步态六足机器人爬行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310682139.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种双步态六足机器人及双步态六足机器人爬行方法是由刘祯;王化强设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双步态六足机器人及双步态六足机器人爬行方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双步态六足机器人及双步态六足机器人爬行方法，其中双步态六足机器人包括机器人本体和行进控制模块，机器人本体包括躯干、两个前腿、两个中腿、两个后腿和滑动部，两个中腿通过滑动部连接于躯干并可以通过滑动部在前腿和后腿之间滑动，行进控制模块电连接机器人本体，行进控制模块包括步态分析模块、结构调整模块、参数计算模块和行进驱动模块。相比于现有技术，本发明通过行进控制模块判定所需的步态，然后通过滑动部使得中腿能够改变位置，使中腿能够和前腿或后腿共同运动，实现六足机器人以四足步态的行走，使得本双步态六足机器人能够兼具三角步态和四足步态的优点，能够应付更加多样的环境。

本发明授权一种双步态六足机器人及双步态六足机器人爬行方法在权利要求书中公布了：1.一种双步态六足机器人爬行方法，所述方法包括： 获取行进路况信息，并根据所述行进路况信息，得到目标步态，所述目标步态包括定点转向步态、三角步态和多种四足步态中的至少一种； 根据所述目标步态，向滑动部发送移动信号以调整中腿相对于躯干的位置； 根据所述行进路况信息、所述目标步态，得到行进控制参数； 根据所述行进控制参数，向机器人本体发送信号以驱动所述机器人本体行走； 所述根据所述目标步态，向所述滑动部发送移动信号以调整所述中腿相对于所述躯干的位置，包括： 若所述目标步态为定点转向步态或三角步态，则向所述滑动部发送移动信号以使所述滑动部带动中腿移动至前腿和后腿的中间位置； 若所述目标步态为四足步态，则向所述滑动部发送移动信号以使所述滑动部带动所述中腿移动至所述后腿和所述躯干的连接处，所述前腿单独构成一条四足运动腿，位于所述躯干同侧的所述中腿和所述后腿共同构成一条四足运动腿； 所述方法应用于双步态六足机器人，包括机器人本体和行进控制模块，所述机器人本体包括躯干、两个前腿、两个中腿、两个后腿和滑动部，两个所述前腿分别可活动地连接于所述躯干的两侧，两个所述后腿分别可活动地连接于所述躯干的两侧，两个所述滑动部分别可活动地连接于所述躯干的两侧，所述滑动部用于在同侧的所述前腿和所述后腿之间滑动，两个所述中腿分别可活动地连接于两个所述滑动部； 所述行进控制模块电连接所述机器人本体，所述行进控制模块包括步态分析模块、结构调整模块、参数计算模块和行进驱动模块，其中： 所述步态分析模块用于获取行进路况信息，并根据所述行进路况信息，得到目标步态，所述目标步态包括定点转向步态、三角步态和多种四足步态中的至少一种； 所述结构调整模块用于根据所述目标步态，向所述滑动部发送移动信号以调整所述中腿相对于所述躯干的位置； 所述参数计算模块用于根据所述行进路况信息、所述目标步态，得到行进控制参数； 所述行进驱动模块用于根据所述行进控制参数，向所述机器人本体发送信号以驱动所述机器人本体行走； 所述躯干包括两个滑轨，两个所述滑轨分别连接于所述躯干的两侧，所述滑轨沿所述前腿向所述后腿的方向延伸，所述滑动部滑动连接于所述滑轨； 所述滑轨的一端延伸至所述前腿和所述后腿的中间位置，所述滑轨的另一端延伸至所述后腿和所述躯干的连接处。

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