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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310578753.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法是由张倩;杨衡;陈帝江;叶超;符梦虎;宋金星;刘超辉;马倩倩设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法，为了克服由传感器的制造差异、环境变化或其他原因导致的参数不确定性，建立了机电伺服系统的切换模型。为了解决切换模型的抖振问题，将建立的模型可能变化的参数设为未知参数，在参数辨识中引入平坦性理论，对各个子模型的参数同时进行辨识，使得各个子模型在能保证模型精度的同时，满足平坦性条件。本发明可以有效克服切换模型理论在机电伺服系统应用中的局限。

本发明授权一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法，其特征在于，实现步骤如下： 步骤1：基于机电伺服系统的速度频域特性，建立由多个子模型和切换规则组成的切换模型框架； 步骤2：将机电伺服系统的机理模型作为切换模型框架中的多个子模型，将多个子模型中的部分参数当作未知参数； 步骤3：基于平坦性参数辨识方法对各子模型的未知参数辨识，得到辨识参数，辨识时，辨识参数满足机电伺服系统跟踪精度的同时，也满足机电伺服系统平坦性输出的条件； 步骤4：将得到的辨识参数代入各子模型中，根据切换规则，得到最终的机电伺服系统切换模型； 所述步骤3中，基于平坦性参数辨识方法实现如下： 1使用粒子群算法对未知参数进行辨识，生成未知参数值作为初始解； 2利用平坦性的代数表征函数作为未知参数辨识的适应度函数1即，将基于未知参数值的切换模型的误差函数作为适应度函数2即辨识得到的参数同时符合适应度函数1和适应度函数2，则输出辨识参数，若不符合，则继续迭代辨识，直至未知参数同时满足条件，如下： 其中，表明由1转换到的模式，矩阵为切换模型在模式下的变量函数，为某一时间，为切换模型满足左可逆的最小整数，也称为左固有延迟，为切换模型在时刻的实际输出值，为建立切换模型在时刻的理想输出值。

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