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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310558421.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法是由苏晓杰;王辰;周祺钧;郑志;江涛;王楷;黄江帅设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法，涉及机器人控制技术领域。方法包括：构建机器人模型，机器人模型包括运动学模型和动力学模型；根据机器人模型，构建对应的轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器包括反馈控制器和基于变增益滤波ESO的运动学控制器；根据期望参数，通过轨迹跟踪控制器计算得到的控制参数，对机器人进行位移控制，期望参数包括期望位置和期望角速度，控制参数包括轮速控制参量和前馈补偿，前馈补偿包括微分前馈和扰动前馈。如此，可以改善传统机器人控制方法在非线性控制中鲁棒性不足的问题。

本发明授权基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建机器人模型，所述机器人模型包括运动学模型和动力学模型； 根据所述机器人模型，构建对应的轨迹跟踪控制器，所述轨迹跟踪控制器包括反馈控制器和基于变增益滤波ESO的动力学控制器； 根据期望参数，通过所述轨迹跟踪控制器计算得到的控制参数，对机器人进行位移控制，所述期望参数包括期望位置和期望角速度，所述控制参数包括轮速控制参量和前馈补偿，所述前馈补偿包括微分前馈和扰动前馈； 根据所述机器人模型，构建对应的轨迹跟踪控制器，包括： 基于所述运动学模型，构建所述反馈控制器，以计算得到用于位置跟踪的所述轮速控制参量，所述轮速控制参量包括左轮速指令和右轮速指令； 基于预设辨识模型，构建所述动力学控制器，以计算得到所述前馈补偿； 基于预设辨识模型，构建所述动力学控制器，以计算得到所述前馈补偿，包括： 基于预设辨识模型，构建跟踪微分器，对所述轮速控制参量进行滤波，以抑制所述轮速控制参量中包含的噪声，并计算得到所述微分前馈； 基于所述预设辨识模型，构建ESO速度跟踪动力学控制器，以计算得到所述扰动前馈。

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