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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利掘进机导向方法、装置、设备及存储介质及其导向系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116658197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310810594.1，技术领域涉及：E21D9/10；该发明授权掘进机导向方法、装置、设备及存储介质及其导向系统是由孙浩;魏云豹;孟祥波;魏晓龙;林福龙;陈力;王震;焦敬波;周树亮;赵志成;孙振亚;陈建飞设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本掘进机导向方法、装置、设备及存储介质及其导向系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种掘进机导向方法、装置、设备及存储介质及其导向系统，其中，导向方法包括以隧道为第一参考坐标系，获取在第一参考坐标系下的第一目标的位置坐标、第二目标的位置坐标、掘进机的初始高度坐标；以第一目标、第二目标和掘进机为第二参考坐标系，获取掘进机的相对平面坐标；以掘进机的实际位移曲线，确定掘进机在第一参考坐标系下的相对高程坐标；确定掘进机在第一参考坐标系下的实际位移坐标；以掘进机的拟定位移曲线、实际位移坐标、掘进机的空间姿态角，确定掘进机的导向曲线，发明还提供了一种掘进机导向装置、设备及存储介质、及其导向系统；上述设备与方法能够实现实时的精准导航，避免了地下施工的导向误差。

本发明授权掘进机导向方法、装置、设备及存储介质及其导向系统在权利要求书中公布了：1.一种掘进机导向方法，其特征在于，所述方法包括： 以隧道为第一参考坐标系，获取在所述第一参考坐标系下的第一目标的位置坐标、第二目标的位置坐标、以及掘进机的初始高度坐标； 以所述第一目标、所述第二目标和所述掘进机为第二参考坐标系，获取所述掘进机的相对平面坐标； 获取所述第一目标与所述掘进机之间的第一距离、所述第二目标与所述掘进机之间的第二距离、以及所述掘进机与所述第一目标的连线和所述掘进机与所述第二目标的连线之间的第一夹角； 根据所述第一目标的位置坐标、所述第二目标的位置坐标、所述第一距离、所述第二距离、以及所述第一夹角，计算所述掘进机的所述相对平面坐标； 根据所述第一目标的位置坐标、所述第二目标的位置坐标，确定所述第一目标和所述第二目标之间的连线在所述第二参考坐标系下与X坐标轴之间的第二夹角； 根据所述第一距离、所述第二距离、以及所述第一夹角，确定所述第二目标和所述掘进机的连线的垂线在所述第二参考坐标系下与所述第二目标和所述第一目标的连线之间的第三夹角； 根据所述第二夹角与所述第三夹角，确定所述第二目标和所述掘进机的连线与所述第二参考坐标系的X坐标轴之间的第四夹角； 根据所述第四夹角、所述第二目标的位置坐标、以及所述第二距离，确定所述掘进机的所述相对平面坐标； 根据所述掘进机的实际位移曲线，确定所述掘进机在所述第一参考坐标系下的相对高程坐标； 获取所述掘进机的多个时间点的姿态角、以及所述掘进机在所述第二参考坐标系下同时间点的所述相对平面坐标； 根据所述姿态角、以及所述相对平面坐标，确定所述掘进机的所述相对高程坐标； 或，获取所述掘进机相邻两次停机状态下在第一参考坐标系下的实际位置坐标； 根据相邻两个所述实际位置坐标，确定所述掘进机在所述第一参考坐标系下的所述实际位移的高程倾角； 根据所述高程倾角与所述相对平面坐标，确定所述掘进机在所述第一参考坐标系下的所述相对高程坐标； 根据所述相对平面坐标、所述初始高度坐标、以及所述相对高程坐标，确定所述掘进机在所述第一参考坐标系下的实际位移坐标； 基于所述掘进机的拟定位移曲线、所述实际位移坐标、以及所述掘进机的空间姿态角，确定所述掘进机的导向曲线。

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