买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中交基础设施养护集团有限公司;中交隧桥(南京)技术有限公司;江苏广宇协同科技发展研究院有限公司申请的专利一种隧道巡检机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310633303.6，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种隧道巡检机器人的控制方法是由李东彪;杨鹏宇;李林青;王昊;董长印;李兆亮设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道巡检机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种隧道巡检机器人的控制方法，包括巡检机器人在当前采样周期内进行多次交通流数据采样，形成交通路段平均速度样本集、交通路段占有率样本集、车道之间平均速度差异样本集和车道之间占有率差异样本集；根据各样本集中样本极值对应的采样时序，分别获取当前采样周期内的路段均速影响分量、路段占有率影响分量、车道速度差异影响分量、车道占有率影响分量；进而可以确定巡检机器人下一采样周期的运行方向及运行速度。该控制方法可以同时确定下一采样周期巡检机器人的运行速度和运行方向，实现对隧道内存在安全隐患路段或发生交通事故路段的自助追踪和持续性监控。

本发明授权一种隧道巡检机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道巡检机器人的控制方法，所述隧道设有由数条车道组成的交通路段和供巡检机器人运行的轨道，所述交通路段上行驶有若干车辆，所述巡检机器人采集隧道内的交通流数据，其特征在于：该方法包括： 巡检机器人在当前采样周期内进行多次交通流数据采样并记录当前采样周期末巡检机器人的位置，形成包含当前采样周期内对应不同采样时序样本的交通路段平均速度样本集、交通路段占有率样本集、车道之间平均速度差异样本集和车道之间占有率差异样本集； 根据各样本集中样本极值对应的采样时序，分别获取当前采样周期内的路段均速影响分量、路段占有率影响分量、车道速度差异影响分量、车道占有率影响分量； 根据当前采样周期对应的路段均速影响分量、路段占有率影响分量、车道速度差异影响分量、车道占有率影响分量，确定巡检机器人下一采样周期的运行方向及运行速度； 所述路段均速影响分量包括速度影响分量和方向影响分量，获取方法如下： 对于第K个采样周期，分别记样本的采样时序为1～N，则交通路段平均速度样本集中样本极小值和极大值对应的采样时序分别为kv,min和kv,max； 若kv,maxkv,minN或1kv,minkv,max，则速度影响分量方向影响分量Dv＝-1； 否则，速度影响分量其中fv为路段均速影响系数，方向影响分量 或， 对于第K个采样周期，分别记样本的采样时序为1～N，则交通路段占有率样本集中样本极小值和极大值对应的采样时序分别为ko,min和ko,max； 若ko,min＜ko,max＜N或1＜ko,max＜ko,min，则速度影响分量方向影响分量Do＝-1； 否则，速度影响分量其中fo为路段占有率影响系数，方向影响分量 或， 对于第K个采样周期，分别记样本的采样时序为1～N，则车道之间平均速度差异样本集中样本极小值和极大值对应的采样时序分别为和 若或则速度影响分量方向影响分量 否则，速度影响分量其中为车道速度差异影响系数，方向影响分量 或， 对于第K个采样周期，分别记样本的采样时序为1～N，则车道之间占有率差异样本集中样本极小值和极大值对应的采样时序分别为和 若或则速度影响分量方向影响分量 否则，速度影响分量其中为车道占有率差异影响系数，方向影响分量 对于第K个采样周期，分别记路段均速影响分量中速度影响分量为Vv和方向影响分量为Dv，路段占有率影响分量中速度影响分量为VO和方向影响分量为DO，车道速度差异影响分量中速度影响分量为和方向影响分量为车道占有率影响分量中速度影响分量为和方向影响分量为 则第K+1个采样周期的推荐速度 式中，wv，wo，和分别为路段均速影响分量的权重系数、路段占有率影响分量的权重系数、车道速度差异影响分量的权重系数和车道占有率影响分量的权重系数； 对于第K+1个采样周期，巡检机器人的运行方向巡检机器人的运行速度VK+1＝minVK+1,rec,VK+1,lim， 式中，VK+1，lim为巡检机器人在第K+1个采样周期时限速； 式中，D为隧道长度；DK和DK+1分别为第K个和第K+1个采样周期时巡检机器人的运行方向；Nt为采样周期长度；XK为第K个采样周期末巡检机器人的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中交基础设施养护集团有限公司;中交隧桥(南京)技术有限公司;江苏广宇协同科技发展研究院有限公司，其通讯地址为：100102 北京市朝阳区望京西园二区221号楼5层601室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。