上海交通大学黄浩洋获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于弯曲梁结构的柔性机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476124B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310382812.6，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于弯曲梁结构的柔性机构是由黄浩洋;樊一桐;赵磊磊;唐鼎;王伟明;彭颖红设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于弯曲梁结构的柔性机构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于弯曲梁结构的柔性机构，包括外壁板、内壁板、内部结构以及位移驱动器；外壁板的一端与内壁板的一端连接，外壁板的另一端用于连接外界设备；外界设备、外壁板与内壁板构成三角形区域；内部结构的一端与外壁板连接，另一端与外壁板连接；内部结构包括弯曲梁；或内部结构包括弯曲梁和直梁；位移驱动器的一端安装在外界设备上，另一端与内壁板或内部结构连接；位移驱动器能够通过驱动内壁板或内部结构实现柔性机构的整体变形。本发明采用弯曲梁作为内部结构，由于弯曲梁较直梁有更高的柔度，可以使柔性机构结构实现局部小变形，整体大变形、高刚度，能够连续变弯度的效果，解决了传统柔性机构变形小，驱动力大的问题。
本发明授权基于弯曲梁结构的柔性机构在权利要求书中公布了：1.一种基于弯曲梁结构的柔性机构，其特征在于，包括外壁板1、内壁板2、内部结构12以及位移驱动器； 所述外壁板1的一端与内壁板2的一端连接，所述外壁板1的另一端用于连接外界设备6； 所述外界设备6、外壁板1与内壁板2构成三角形区域；所述内部结构12位于所述三角形区域内；所述内部结构12的一端与所述外壁板1连接，另一端与所述内壁板2连接； 内部结构12包括弯曲梁；或内部结构12包括弯曲梁和直梁； 所述位移驱动器的一端安装在所述外界设备6上，另一端与所述内壁板2或内部结构12连接； 所述位移驱动器能够通过驱动内壁板2或内部结构12实现所述柔性机构的整体变形。
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