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龙图腾网获悉北京格灵深瞳信息技术股份有限公司申请的专利适用于交通场景的多视图几何的全息路口融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116259014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211728111.5，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权适用于交通场景的多视图几何的全息路口融合方法及系统是由郭广超;胡泽琛;黄守志;王竹梅;赵勇设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于交通场景的多视图几何的全息路口融合方法及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了适用于交通场景的多视图几何的全息路口融合方法及系统，所述融合方法包括：步骤S10，通过多个相机分别获取路面不同方向的图像；步骤S20，在各帧图像中进行车辆关键点检测和车道线检测，输出各帧图像中车辆和车道线在相机坐标系中的位置；步骤S30，将各帧图像中车辆和车道线在相机坐标系中的位置分别映射至高精地图的俯视坐标系中；步骤S40，基于不同相机不同帧的车辆在高精地图下的坐标，计算坐标序列的相似度，确定帧偏移；步骤S50，基于各相机下的车辆、车道线俯视坐标以及帧偏移，构建交通场景在多相机下的融合俯视视图；具有部署简单、维护成本较低的有益效果，适用于计算机视觉和机器学习的技术领域。

本发明授权适用于交通场景的多视图几何的全息路口融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.适用于交通场景的多视图几何的全息路口融合方法，其特征在于：包括： 步骤S10，通过多个相机分别获取路面不同方向的图像； 步骤S20，在各帧图像中进行车辆关键点检测和车道线检测，输出各帧图像中车辆和车道线在相机坐标系中的位置； 步骤S30，将各帧图像中车辆和车道线在相机坐标系中的位置分别映射至高精地图的俯视坐标系中； 步骤S40，基于不同相机不同帧的车辆在高精地图下的坐标，计算坐标序列的相似度，确定帧偏移； 步骤S50，基于各相机下的车辆、车道线俯视坐标以及帧偏移，构建交通场景在多相机下的融合俯视视图； 所述步骤S20，在各图像中进行车辆关键点检测和车道线检测，输出各图像中车辆和车道线在相机坐标系中的位置；具体包括： 步骤S201，构建车辆底盘和车轮之间的几何约束关系； 步骤S202，通过深度网络模型和几何约束关系检测出各帧图像中的车辆关键点，输出各帧图像中车辆关键点在相机坐标系中的位置； 步骤S203，通过深度网络模型检测出各帧图像中的车道线； 步骤S204，输出各帧图像中车道线在相机坐标系中的位置； 所述步骤S202，通过深度网络模型和几何约束关系检测出各帧图像中的车辆关键点，输出各帧图像中车辆关键点在相机坐标系中的位置；具体包括： 步骤S2021，将各帧图像分别输入至Yolov5模型中，输出各帧图像对应分别对应的车辆检测图像； 步骤S2022，将各个车辆检测图像分别输入至HRNet模型中，输出各个车辆检测图像分别对应的车辆关键点； 步骤S2023，基于车辆关键点和几何约束关系，调整车辆关键点在相机坐标系中的位置； 所述步骤S203，通过深度网络模型检测出各帧图像中的车道线，每帧图像的车道线检测具体包括： 步骤S2031，通过对车道线进行分割，提取出车道线特征； 步骤S2032，通过实例聚类，将车道线特征中离散的车道线坐标信息进行连接，输出表示车道实例的特征点集； 步骤S2033，通过车道线拟合对车道线实例的特征点集进行曲线拟合，输出平滑的车道线。

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