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龙图腾网获悉西安科技大学申请的专利一种掘进机智能截割轨迹规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116163755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211486917.8，技术领域涉及：E21D9/10；该发明授权一种掘进机智能截割轨迹规划方法、系统、设备及介质是由张旭辉;万继成;张超;雷孟宇;杜昱阳;杨文娟;董征;郑西利;陈鑫;杨骏豪;麻兵设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种掘进机智能截割轨迹规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种掘进机智能截割轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及轨迹规划领域；该方法包括：构建目标掘进机的三维坐标系和目标巷道的三维坐标系；获取目标巷道的截割断面上各个关键点在目标巷道的三维坐标系上对应的坐标，得到多个关键点坐标；将多个关键点坐标转化到目标掘进机基坐标系，得到多个转化坐标；采用关节‑连杆组合的方法，建立总转换矩阵；根据多个转化坐标和总转换矩阵，计算截割臂回转关节的回转关节量、截割臂升降关节的升降关节量和截割臂伸缩关节的伸缩关节量；根据回转关节量、升降关节量和伸缩关节量确定目标掘进机的截割臂在目标巷道内的摆动轨迹，截割头根据摆动轨迹对目标巷道进行截割；本发明能够提高掘进效率。

本发明授权一种掘进机智能截割轨迹规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种掘进机智能截割轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 构建目标掘进机的三维坐标系和目标巷道的截割断面的三维坐标系；所述目标掘进机的三维坐标系包括：目标掘进机的基坐标系、回转台的坐标系、截割臂升降关节的坐标系、截割臂伸缩关节的坐标系和截割头的坐标系；所述回转台的坐标系为截割臂回转关节的坐标系； 获取所述截割断面上各个关键点在所述截割断面的三维坐标系上对应的坐标，得到多个关键点坐标； 将多个所述关键点坐标转化到所述目标掘进机基坐标系，得到多个转化坐标； 采用关节-连杆组合的方法，建立总转换矩阵；所述总转换矩阵，包括：第一转换矩阵、第二转换矩阵、第三转换矩阵和第四转换矩阵；所述第一转换矩阵为所述目标掘进机基坐标系与所述回转台坐标系间的转换矩阵；所述第二转换矩阵为所述回转台坐标系与所述截割臂升降关节坐标系间的转换矩阵；所述第三转换矩阵为所述截割臂升降关节坐标系与截割臂伸缩关节坐标系间的转换矩阵；所述第四转换矩阵为所述截割臂伸缩关节坐标系与所述截割头坐标系间的转换矩阵； 根据多个所述转化坐标和所述总转换矩阵，计算所述截割臂回转关节的回转关节量、所述截割臂升降关节的升降关节量和所述截割臂伸缩关节的伸缩关节量； 根据所述回转关节量、所述升降关节量和所述伸缩关节量确定所述目标掘进机的截割臂在所述目标巷道内的摆动轨迹；所述截割头根据所述摆动轨迹对所述目标巷道进行截割。

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