买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市无限动力发展有限公司申请的专利扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211565021.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明涉及清扫机器人领域，公开了一种扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质，所述方法包括在闭合的边界区域内设定清扫路径，基于所述清扫路径，生成覆盖跟随路径点；当所述清扫路径中存在障碍物，且所述扫地机器人对所述障碍物进行沿障碍物清扫时，根据所述扫地机器人的位置信息与所述覆盖跟随路径点之间的关系，生成沿边障碍路径；当检测到重复沿障碍物清扫时，直接跳过当前沿障碍物清扫的步骤，根据地图信息，导航至规划点继续进行覆盖清扫。本申请的一种扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质，能够避免扫地机器人在清扫过程中重复沿障碍物清扫，大大提高了清扫的效率。

本发明授权扫地机器人区域内清扫避障方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种扫地机器人区域内清扫避障方法，其特征在于，包括： 在闭合的边界区域内设定清扫路径，基于所述清扫路径，生成覆盖跟随路径点； 当所述清扫路径中存在障碍物，且所述扫地机器人对所述障碍物进行沿障碍物清扫时，根据所述扫地机器人的位置信息与所述覆盖跟随路径点之间的关系，生成沿边障碍路径； 当检测到重复沿障碍物清扫时，直接跳过当前沿障碍物清扫的步骤，根据地图信息，导航至规划点继续进行覆盖清扫； 所述根据所述扫地机器人的位置信息与所述覆盖跟随路径点之间的关系，生成沿边障碍路径的步骤，包括： 将与打断点和之后在同一条直线上的覆盖跟随路径点，作为候选点，同时生成对应的拟合直线Ax+By+C=0；其中打断点是指在扫地机器人遇到障碍物时，停止继续跟随覆盖跟随路径点的点，并且打断点与候选点分别在障碍物两侧； 当扫地机器人沿障碍物清扫时，检测扫地机器人与所述拟合直线的距离，当扫地机器人沿障碍物清扫预设距离，同时扫地机器人位置Px0，y0距离直线的距离小于阈值时，则扫地机器人跟随所述候选点继续沿“弓”字型的覆盖路径进行清扫，生成所述沿边障碍路径；其中A、B、C代表常数，x0、y0代表扫地机器人位置Px0，y0； 所述根据地图信息，导航至规划点继续进行覆盖清扫的步骤，包括： 获取当前扫地机器人的位置作为导航线的起始点； 构建起始点与规划点之间的多条路径信息； 获取所述多条路径信息中覆盖跟随路径点最少的路径信息； 根据覆盖跟随路径点最少的路径信息，构建出完整的导航信息，根据导航信息导航至所述规划点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市无限动力发展有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区西丽街道松坪山社区松坪山路1号源兴科技大厦南座1201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。