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龙图腾网获悉北京星光凯明智能科技有限公司申请的专利一种多自由度主动补偿稳定登乘装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116101431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310184792.1，技术领域涉及：B63B27/00；该发明授权一种多自由度主动补偿稳定登乘装置及控制方法是由张杰;宋建瓴;于红民设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度主动补偿稳定登乘装置及控制方法在说明书摘要公布了：一种多自由度主动补偿稳定登乘装置及控制方法，属于海洋工程运维安全技术领域。该稳定登乘装置可绕X，Y轴实现转动运动及沿Z轴的升沉升降运动，又可实现三个自由度的复合运动。上平台与舷梯可以实现半自动绕Z轴的旋转运动即艏摇运动、俯仰运动及沿舷梯的伸缩运动。该系统结构紧凑，整体占用空间小，采用串并混联式结构，实时补偿稳定性好，成本相对较低，满足4级及以下海况下安全稳定登乘需要，特别适用于海上小型运维船CTV，尤其是可在现有CTV运维船基础上进行智能化稳定登乘系统的升级改造。

本发明授权一种多自由度主动补偿稳定登乘装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多自由度主动补偿稳定登乘装置的控制方法，多自由度主动补偿稳定登乘装置，包括：4个下铰支座以X轴、Y轴为基准十字分布安装于下平台，随动支撑铰支座的底座与下平台在Z轴中心位置固连，4个上铰支座安装于随动支撑上端法兰周围，相对于X轴、Y轴两两对应并均布安装，随动支撑底部与随动支撑铰支座上面固连，升沉电动缸上端法兰与随动支撑上端法兰固连，纵摇电动缸在Y方向一侧与同方向上铰支座、下铰支座分别固连，横摇电动缸上端、下端在X方向一侧与同方向上铰支座、下铰支座分别固连，升沉电动缸在Z向垂直安装于随动支撑内，升降缸及法兰与随动支撑及法兰连接，升沉电动缸的缸杆与回转支承的定盘即从动轮固连，上平台与回转支承的动盘固连，两个阻尼缸分别在X方向、Y方向相对于横摇电动缸、纵摇电动缸镜像安装于对应的上铰支座及下铰支座，上平台中间框架结构与回转支承的动盘固连，回转伺服电机与上平台固连，回转伺服电机上的主动轮与回转支承的定盘即从动轮的外齿圈调整啮合间隙后固连,4个上铰支座4以X轴、Y轴为基准呈十字形90°分布安装,上平台由型材框架及热镀锌格栅及护栏组成,舷梯与上平台以铰接方式连接，舷梯俯仰缸两端分别与上平台及舷梯铰接，舷梯底部设有舷梯伸缩机构， 其特征在于,含有以下步骤：采用精度高、实时性能好的微机械机电惯性导航系统作为船体运动的测量元件，通过加速度、角速度信息解算出船体的方位角、横滚角、俯仰角、角速度、加速度、欧拉角、四元数信息，通过具有适当增益的滤波器算法及PID控制算法保证其测量精度，姿态运动参数通过非线性补偿、正交补偿、温度补偿多种补偿策略的步骤，消除误差、提高测量精度， 测量元件包括在舷梯末端与塔台搭接处装的多维力传感器,用于测量因平台运动补偿不到位时的力值变化，根据智能空间坐标变换算法实时解算出平台应该调整的变化位姿及角度输入值， PID控制算法针对海浪谱运动，在每一个采样时刻，根据获得的当前测量信息，在线求解一个有限时间开环优化问题，并将得到的控制序列的第一个元素作用于被控对象，在下一个采样时刻，重复上述过程：用新的测量值作为此时预测系统未来动态初始条件，刷新优化问题并重新求解， 船体运动包括X轴，Y轴实现转动、沿Z轴的升沉及三个自由度的复合运动， 船体运动包括上平台与舷梯实现半自动绕Z轴的旋转运动及艏摇运动、俯仰运动及沿舷梯的伸缩运动， 船体运动包括纵摇电动缸、横摇电动缸及升沉电动缸的纵、横摇、升沉运动及其复合运动，通过控制系统、传感器采集到的船摇及升沉运动信号，对纵摇电动缸、横摇电动缸及升沉电动缸的驱动器发出反补偿运动指令，包括纵、横摇、升沉运动及其复合运动, 纵摇电动缸、横摇电动缸及升沉电动缸的伸缩步骤，使随动支撑及升沉电动缸始终保持垂直于大地坐标系水平面，使上平台始终保持水平及位置相对稳定状态，并由升沉电动缸的伸缩抵消运维船与登乘点的相对升沉运动来实现上平台的相对高低位置的稳定，系统升沉补偿最大行程为1300mm，系统开机时自动预升至中立位并开始自动升沉补偿，中立位至停机位及最高位分别为650mm，即升沉补偿能力为±650mm。

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