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龙图腾网获悉上海智能制造功能平台有限公司申请的专利一种面向无重叠视野的双相机标定系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310096005.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种面向无重叠视野的双相机标定系统及方法是由张文卿;付傲然设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无重叠视野的双相机标定系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向无重叠视野的双相机标定系统和方法，包括：相机‑标定物模块，包括固定在同一块底板上的二维工业相机、圆点标定板和标定针；相机‑标定物模块的数量为两个，一个固定不动，另一个可移动；二维工业相机用于拍摄对方相机‑标定物模块的圆点标定板与标定针的图像；机器人模块，包含机器人本体与连接件，通过连接件将机器人本体的末端与可移动的相机‑标定物模块相连，使其可伴随机器人本体末端进行运动，实现可移动的相机‑标定物模块的位姿调整；标定计算模块，根据两个相机‑标定物模块的多次拍摄结果，识别标定物的信息并对两个相机‑标定物模块中的相机与圆点标定板的位姿关系进行标定。本发明部署方便、应用广泛。

本发明授权一种面向无重叠视野的双相机标定系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无重叠视野的双相机标定系统，其特征在于，包括： 相机-标定物模块，所述相机-标定物模块包括固定在同一块底板上的二维工业相机、圆点标定板和高度固定的标定针；所述相机-标定物模块的数量为两个，一个固定不动，另一个可移动；所述二维工业相机用于拍摄对方相机-标定物模块的圆点标定板与标定针的图像； 机器人模块，所述机器人模块包含机器人本体与连接件，通过所述连接件将所述机器人本体的末端与所述可移动的相机-标定物模块相连，使其可伴随机器人本体末端进行运动，实现可移动的相机-标定物模块的位姿调整； 标定计算模块，所述标定计算模块根据两个相机-标定物模块的多次拍摄结果，识别标定板和标定针的信息并对分别位于不同相机-标定物模块的二维工业相机与圆点标定板的位姿关系进行标定； 所述机器人模块携带可移动的相机-标定物模块在空间中运动； 所述机器人模块自带标定单元，将标定针尖多次指向一个位置，计算出标定针在机器人坐标系下的位姿； 所述位姿用于验证双相机标定系统的精度； 所述标定计算模块，包括： 相机内参标定单元，所述相机内参标定单元根据多次拍摄到的对方模块的圆点标定板，计算本模块的相机模型，所述相机模型包括内部参数以及畸变模型；标定得到的相机模型可用于后续的图像畸变矫正与标定； 标定板识别单元，所述标定板识别单元根据已知的本模块的相机模型以及对方模块的圆点标定板，计算出本模块的相机与对方模块的圆点标定板的位姿关系； 标定单元，所述标定单元基于两个模块多次共同拍摄的结果，利用标定板识别单元获取多组对方模块相机与本模块标定板的位姿关系，构建方程并求解对方模块的相机与本模块的圆点标定板的位姿关系以及本模块的相机与对方模块的圆点标定板的位姿关系； 验证单元，所述验证单元基于两个模块的相机与对方模板的圆点标定板的标定，再次拍摄标定针并识别各个相机-标定物模块的针尖位置；机器人模块带动移动相机-标定物模块完成两个针尖的对接，根据对接的误差可验证两个模块的相机与对方模板的圆点标定板的标定精度是否满足要求。

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