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龙图腾网获悉北京辰安科技股份有限公司申请的专利路径规划方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310003029.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径规划方法、装置和电子设备是由张立凡;林凯毅;付玲玲;张辉;臧英;冯智莉;蔡景彪;明阳;胡雄军;肖东红;李志鹏设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本公开提出一种路径规划方法、装置和电子设备，涉及数据处理技术领域。其中，方法包括：获取待灭火森林区域中林火蔓延区域对应的局部三维模型；其中，局部三维模型用于指示林火蔓延区域的空间位置；获取待灭火森林区域中灭火人员的位形空间，其中，位形空间用于指示灭火人员的可移动位置和或可移动方向；根据位形空间与局部三维模型，确定目标流形空间；从目标流形空间中进行路径搜索，以得到灭火人员行进的起始点和目标点之间的目标规划路径。由此，可以实现在森林火灾场景中，为灭火人员规划前往指定的目标点的行进路径，即为灭火人员在执行森林火灾灭火作业任务中合理规划路径，以规避火场威胁，提高灭火效率。

本发明授权路径规划方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待灭火森林区域中林火蔓延区域对应的局部三维模型；其中，所述局部三维模型用于指示所述林火蔓延区域的空间位置； 获取所述待灭火森林区域中灭火人员的位形空间，其中，所述位形空间用于指示所述灭火人员的可移动位置和或可移动方向； 根据所述位形空间与所述局部三维模型，确定目标流形空间；包括：从所述位形空间中确定第一形态空间，其中，所述第一形态空间中包含连通的候选路径；根据所述第一形态空间中各候选路径与所述局部三维模型的交集，确定障碍区域；从所述位形空间中去除所述障碍区域，得到第二形态空间；根据所述第二形态空间的内点和所述第二形态空间的边界点，生成所述目标流形空间； 从所述目标流形空间中进行路径搜索，以得到所述灭火人员行进的起始点和目标点之间的目标规划路径；包括：根据所述障碍区域的顶点，对所述目标流形空间进行垂直剖分，以得到多个胞腔；从各所述胞腔的质心中进行路径搜索，以得到所述灭火人员行进的起始点和目标点之间的目标规划路径； 对所述目标规划路径中的任意两个相邻的质心，确定所述任意两个相邻的质心之间的目标子路径的坡度和路径长度；根据所述坡度，确定所述目标子路径对应的行进速度；根据所述行进速度和所述路径长度，确定所述目标子路径的子适应度；根据各所述目标子路径的子适应度，确定所述目标规划路径的适应度；根据所述适应度，对所述目标规划路径中的各质心的位置和或各所述目标子路径的行进速度进行更新； 从所述待灭火森林区域中确定所述目标规划路径所处的路径规划区域；对所述路径规划区域进行网格划分，以得到多个网格点；根据所述多个网格点的位置信息和速度信息，基于粒子群算法从所述多个网格点中进行路径搜索，以得到所述起始点和所述目标点之间的优化后的所述目标规划路径；其中，每个粒子向量可以根据网格点的位置信息和速度信息确定； 所述基于粒子群算法从所述多个网格点中进行路径搜索，包括：在灭火人员的位形空间上根据垂直剖分方法初始化粒子向量，生成粒子群向量时进行顶点搜索，检验当前迭代是否与林火蔓延区域发生碰撞，若发生碰撞，则选择其他顶点，若没有发生碰撞，则将该粒子向量插入到第一形态空间中，作为粒子群中的一个备选种群路径，随后再进行下一个粒子向量的生成，循环往复生成给定大小的粒子群，再计算粒子群向量各备选种群的适应度，以个体最优适应度和种群最优适应度作为粒子向量的更新指标，不断迭代优化，在时变空间域中找到优化路径； 其中，目标规划路径的适应度表示如下： 其中，qii＝1,2,…,k是指目标规划路径途经的各个质心，Sqi,qi+1是质心qi到质心qi+1之间的路径长度函数，为根据不同坡度大小确定的速度调整函数，Mqi,qi+1是路径是否落入偏好区域判断函数，m是对应的偏好系数，α和β为成本调整权重，gq1,q2,…,qk是指目标规划路径的适应度。

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