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龙图腾网获悉上汽大众汽车有限公司申请的专利一种多传感器数据融合定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211582224.9，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权一种多传感器数据融合定位系统是由柯希俊;施亮设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器数据融合定位系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多传感器数据融合定位系统。该多传感器数据融合定位系统包括组合定位子单元，包括GNSS模块、RTK服务模块和IMU模块；二维状态误差卡尔曼滤波单元，包括高精地图模块、视觉车道线检测模块、车道线匹配模块、轮速里程计解算模块和第一状态误差卡尔曼滤波模块；激光雷达点云匹配定位单元，包括点云模块、点云地图模块、定位初始化模块和NDT匹配定位模块；三维状态误差卡尔曼滤波单元，包括卡尔曼滤波初始化模块、IMU位姿状态量解算模块、判断模块、第二状态误差卡尔曼滤波模块和后验位姿模块。本发明提出的一种多传感器数据融合定位系统能增强全局定位的鲁棒性，具有较强的场景适应能力。

本发明授权一种多传感器数据融合定位系统在权利要求书中公布了：1.一种多传感器数据融合定位系统，适用于车辆，包括： 组合定位子单元，包括GNSS模块、RTK服务模块和IMU模块，所述GNSS模块用于获取GNSS数据，所述RTK服务模块用于提供实时运动差分增强解算服务，所述IMU模块用于获取车辆的IMU数据； 二维状态误差卡尔曼滤波单元，包括高精地图模块、视觉车道线检测模块、车道线匹配模块、轮速里程计解算模块和第一状态误差卡尔曼滤波模块，所述高精地图模块基于高精地图和GNSS数据获取所述车辆所在车道线的垂直坐标，所述视觉车道线检测模块通过所述车辆的视觉相机获取所述车辆所在车道线的最近点和最远点坐标，所述车道线匹配模块基于所述高精地图模块和视觉车道线检测模块的输出结果获取所述车辆的横向更新量，所述轮速里程计解算模块用于获取所述车辆的纵向更新量，所述第一状态误差卡尔曼滤波模块用于融合所述车辆的横向更新量、纵向更新量、GNSS数据及IMU数据以获取所述车辆的二维定位结果； 激光雷达点云匹配定位单元，包括点云模块、点云地图模块、定位初始化模块和NDT匹配定位模块，所述点云模块通过所述车辆的激光雷达获取所述车辆的实时点云数据，所述点云地图模块用于获取离线构建的点云地图，所述定位初始化模块用于获取所述车辆的全局坐标，所述NDT匹配定位模块基于所述实时点云数据和点云地图获取所述车辆的匹配定位位姿； 三维状态误差卡尔曼滤波单元，包括卡尔曼滤波初始化模块、IMU位姿状态量解算模块、判断模块、第二状态误差卡尔曼滤波模块和后验位姿模块，所述卡尔曼滤波初始化模块基于全局坐标获取全局位姿状态量初始值，所述IMU位姿状态量解算模块基于全局位姿状态量初始值和IMU数据计算获得预估状态量，所述判断模块用于判断所述激光雷达点云匹配定位单元是否输出有效的匹配定位位姿，若是，则所述第二状态误差卡尔曼滤波模块基于匹配定位位姿来更新所述预估状态量，所述后验位姿模块基于更新后的预估状态量计算所述车辆的三维定位结果；若否，则所述IMU位姿状态量解算模块基于所述预估状态量直接输出三维定位结果； 若所述GNSS模块能正常接收GNSS数据且RTK服务模块能提供实时运动差分增强解算服务，则所述多传感器数据融合定位系统通过所述组合定位子单元输出由GNSS数据和IMU数据融合后的定位结果； 若所述GNSS模块能正常接收GNSS数据且RTK服务模块不能提供实时运动差分增强解算服务，则所述多传感器数据融合定位系统通过所述二维状态误差卡尔曼滤波单元获取所述车辆的二维定位结果； 若所述GNSS模块不能接收完整的GNSS数据，则所述多传感器数据融合定位系统通过激光雷达点云匹配定位单元和三维状态误差卡尔曼滤波单元获取所述车辆的三维定位结果。

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