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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利多传感器数据中障碍物关联方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211743597.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权多传感器数据中障碍物关联方法、装置及电子设备是由蓟仲勋;熊伟;刘西亚设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器数据中障碍物关联方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及多传感器数据融合领域，具体涉及一种多传感器数据中障碍物关联方法、装置及电子设备。包括：获取当前时刻传感器数据，并获取历史融合跟踪障碍物；预测各个历史融合跟踪障碍物的预测位置；确定历史融合跟踪障碍物中与观测障碍物中障碍物标识信息相同的第一障碍物，将第一障碍物进行关联；根据各个历史融合跟踪障碍物的预测位置，计算俯视视角下各个观测障碍物中和各个历史融合跟踪障碍物之间的欧式距离代价矩阵，使用匈牙利匹配算法进行关联，更新关联结果；再根据各个历史融合跟踪障碍物的预测位置，在透视投影视角下将雷达障碍物与摄像头障碍物进行关联，更新关联结果。保证了关联结果的准确性，进而保证了驾驶的安全性。

本发明授权多传感器数据中障碍物关联方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多传感器数据中障碍物关联方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻传感器数据，并获取历史融合跟踪障碍物；所述历史融合跟踪障碍物用于表征对上一时刻历史传感器数据中的障碍物进行关联后的障碍物； 利用预设预测方法预测各个所述历史融合跟踪障碍物在预设时间段内的预测位置； 当所述当前时刻传感器数据为当前时刻雷达传感器数据时，将所述当前时刻雷达传感器数据中的观测障碍物与所述历史融合跟踪障碍物进行对比，确定所述历史融合跟踪障碍物中与所述观测障碍物中障碍物标识信息相同的第一障碍物，并将所述第一障碍物进行关联； 当所述观测障碍物中的未关联障碍物的数量大于零，且所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物的数量也大于零时，根据各个所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物在预设时间段内的预测位置，计算俯视视角下各个所述观测障碍物中的未关联障碍物和各个所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物之间的欧式距离代价矩阵，基于所述欧式距离代价矩阵，使用匈牙利匹配算法进行关联，更新关联结果； 当所述观测障碍物中的未关联障碍物的数量大于零，且所述历史融合跟踪障碍物中未关联障碍物的数量也大于零时，根据各个所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物在预设时间段内的预测位置，在透视投影视角下将所述观测障碍物中的未关联障碍物和所述历史融合跟踪障碍物中未关联障碍物中的雷达障碍物与所述观测障碍物中的未关联障碍物和所述历史融合跟踪障碍物中未关联障碍物中的摄像头障碍物进行关联，更新关联结果； 其中，根据各个所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物在预设时间段内的预测位置，计算俯视视角下各个所述观测障碍物中的未关联障碍物和各个所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物之间的欧式距离代价矩阵，包括： 根据各个所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物在预设时间段内的预测位置，获取各个所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物对应的激光雷达预测数据、毫米波雷达障预测数据、摄像头预测数据以及V2X预测数据； 分别从所述激光雷达预测数据、所述毫米波雷达障预测数据、所述摄像头预测数据以及所述V2X预测数据中，确定最近时刻各个所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物在所述激光雷达预测数据中的对应的激光雷达预测位置、在所述毫米波雷达障预测数据中的对应的毫米波雷达预测位置、在所述摄像头预测数据中的对应的摄像头预测位置以及在所述V2X预测数据中的对应的V2X预测位置； 计算各个所述观测障碍物中的未关联障碍物对应的当前位置与各个所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物对应的所述激光雷达预测位置、所述毫米波雷达预测位置、所述摄像头预测位置以及所述V2X预测位置之间的候选距离代价； 根据各个所述候选距离代价，计算俯视视角下各个所述观测障碍物中的未关联障碍物和各个所述历史融合跟踪障碍物中的未关联障碍物之间的欧式距离代价矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳海星智驾科技有限公司，其通讯地址为：518110 广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区澜清一路6号1号研发楼801；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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