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龙图腾网获悉杭州国电大坝安全工程有限公司申请的专利基于机器人集群系统的救援控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352493.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于机器人集群系统的救援控制方法是由吴启民;薛阳;陈乔;刘德明;高浩;叶谦;陈通权设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人集群系统的救援控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器人集群系统的救援控制方法，所述机器人集群系统包括作业于工作面的多台机器人以及线缆，所有的机器人均通过线缆供能和通信并按照线缆的延伸方向依次连接于线缆；沿着线缆的延伸方向，相邻两机器人中，一个为待救援的被动机器人，另一个为实施救援的第一主动机器人；所述救援控制方法包括：‑第一主动机器人以真空吸附的方式锚定于工作面上；‑改变第一主动机器人与被动机器人之间的线缆长度以使得被动机器人向第一主动机器人靠近；以及‑控制第一主动机器人拖行被动机器人。本发明能够实现不同机器人第一主动机器人与被动机器人，第一主动机器人、第二主动机器人与被动机器人的协同、以及机器人的彼此救援。

本发明授权基于机器人集群系统的救援控制方法在权利要求书中公布了：1.基于机器人集群系统的救援控制方法，其特征在于，所述机器人集群系统包括作业于工作面的多台机器人以及线缆，所有的机器人均通过线缆供能和通信并按照线缆的延伸方向依次连接于线缆；所述机器人包括处于线缆远端的勘测机器人、以及与勘测机器人通过线缆连接的负缆机器人，所述勘测机器人和负缆机器人在工作状态下均经由负载于自身的线缆供能以及通信； 沿着线缆的延伸方向，相邻两机器人中，一个为待救援的被动机器人，另一个为实施救援的第一主动机器人； 所述救援控制方法包括： -第一主动机器人以真空吸附的方式锚定于工作面上； -改变第一主动机器人与被动机器人之间的线缆长度以使得被动机器人向第一主动机器人靠近；以及 -控制第一主动机器人拖行被动机器人； 真空吸附锚定通过真空泵与泄压阀实时动态调整吸附力，以平衡拖行阻力与锚定稳定性； 沿着线缆的延伸方向，被动机器人的另一侧还具有第二主动机器人； 所述救援控制方法包括： -第一主动机器人以真空吸附的方式锚定于工作面上； -改变第二主动机器人与被动机器人之间的线缆长度，以使得第二主动机器人与被动机器人之间彼此相互靠近； -第二主动机器人以真空吸附的方式锚定于工作面； -第一主动机器人解除与工作面之间的锚定； -改变第一主动机器人与被动机器人之间的线缆长度，以使得第一主动机器人与被动机器人彼此靠近，进而使被动机器人同时与第一主动机器人、第二主动机器人邻近；以及 -控制第一主动机器人、第二主动机器人拖行被动机器人； 拖行包括通过夹线轮与卷线轮同步锁定故障机器人的线缆，形成多点牵引力分布； 所述勘测机器人和负缆机器人均包括： 支撑体； 矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统用于为支撑体提供矢量动力； 行走轮，所述行走轮设置在支撑体下方，所述行走轮用于在工作面上行走； 相邻的所述勘测机器人和负缆机器人中至少一个配置有缆架机构，以实施收线使相邻的两机器人彼此靠近或者一个向另一个靠近； 所述缆架机构包括： 支座，所述支座固定于支撑体上，所述支座的至少一部分为管状结构且内部作为导向槽，所述导向槽内活动穿设有线缆； 夹线轮，所述夹线轮成对布置，所述夹线轮安装于支座上，所述夹线轮用于夹持并驱动线缆沿导向槽运动； 夹线电机，所述夹线电机安装于支座上，所述夹线电机用于与夹线轮联动以改变第一第二主动机器人与被动机器人之间的线缆长度； 所述管状结构的端部设有连接套，所述连接套的内壁在入口侧配置有霍尔传感器，所述霍尔传感器用于检测线缆的收放速度； 所述缆架机构还包括： 两个卷线轮，所述卷线轮分别安装于支撑体上； 两个绕线电机，所述绕线电机独立驱动对应的一个卷线轮，所述绕线电机依据收放速度相应控制。

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