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龙图腾网获悉启碁科技股份有限公司申请的专利物体检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115598641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110769055.9，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权物体检测系统及方法是由莫迪;郭奇政;李政达设计研发完成，并于2021-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体检测系统及方法在说明书摘要公布了：一种物体检测系统及方法。物体检测系统包括发射器、接收器以及处理电路；处理电路经配置以：控制发射器以预定场型朝向主波束方向在不同时间帧发射多个检测信号；控制接收器接收多个反射信号；计算对应的多个接收功率、多个距离及多个速度；对该些距离及该些速度执行分群流程，以找出对应主目标的接收功率、距离及速度；执行关联流程以追踪主目标在不同时间帧下的距离及接收功率；及计算主目标的功率变化趋势及距离变化趋势，并依据功率变化趋势及距离变化趋势之间的关系判断是否会发生预警事件。本发明的物体检测系统及方法允许推测物体的轨迹，无需额外修改硬件，适用于不需要非常高精度地知道物体相对于发射器的角度以及多目标物体的情况。

本发明授权物体检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种物体检测系统，该检测系统包括： 一发射器； 一接收器；以及 一处理电路，该处理电路连接于该发射器以及该接收器，该处理电路经配置以： 控制该发射器以一预定场型朝向一主波束方向在不同时间帧发射多个检测信号，其中该主波束方向是对应于该发射器经波束成形产生的该预定场型中的一主波束； 控制该接收器接收该些检测信号反射产生的多个反射信号； 依据该些反射信号计算对应的多个接收功率、多个距离以及多个速度； 对该些距离以及该些速度执行一分群流程，以找出对应至少一主目标的该些接收功率、该些距离以及该些速度； 执行一关联流程以追踪该至少一主目标在不同时间帧下的该些距离以及该些接收功率；以及 计算该至少一主目标的一功率变化趋势以及一距离变化趋势，并依据该功率变化趋势以及该距离变化趋势之间的关系判断是否会发生一预警事件， 其中，响应于该距离变化趋势指示该至少一主目标正在靠近，且该功率变化趋势指示对应该至少一主目标的该些接收功率正在增加，则判断会与该至少一主目标发生该预警事件； 其中该些反射信号对应于多个次目标，该分群流程包括： 针对每个时间帧，基于该些速度以及该些距离的相似程度，将该些次目标进行分群，以找出该至少一主目标对应的该些次目标的至少一群集； 针对每个时间帧，将该些次目标进行平均，以作为该至少一主目标的该接收功率； 其中该关联流程包括： 将不同时间帧下经过分群的该些次目标进行比较； 基于该些速度以及该些距离将一第二时间帧以及一第一时间帧中所分的该至少一群集进行配对；以及 追踪该至少一主目标分别于该第一时间帧以及该第二时间帧中对应的该些次目标； 针对该些次目标，取得该至少一群集在该第一时间帧的一第一关联距离值以及一第一关联速度值； 基于该第一时间帧获得的该至少一群集中的该第一关联距离值以及该第一关联速度值，以一关联关系式估计出该至少一群集在该第二时间帧的一预测距离； 针对该些次目标，取得该至少一群集在该第二时间帧的一第二关联距离值以及一第二关联速度值；以及 判断该预测距离以及该第一关联速度值是否与该第二关联距离值以及该第二关联速度值相符，若是，该处理电路将相符的该至少一群集的信息更新为该第二关联距离值以及该第二关联速度值。

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