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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术机器人、摆位装置及其摆位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115568949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211057972.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人、摆位装置及其摆位方法是由印世杰设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人、摆位装置及其摆位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术机器人、摆位装置及其摆位方法。该摆位装置包括：第一摆位结构；第二摆位结构，包括悬吊连杆以及多个摆位机械臂；操作装置；多个所述摆位机械臂的一端经悬吊连杆与第一摆位结构旋转连接，另一端安装有操作装置；控制设备，用于控制所述第一摆位结构及所述第二摆位结构带动所述操作装置自主运动。对操作装置进行摆位时，第一摆位结构带动第二摆位结构及其上的操作装置运动，各个摆位机械臂带动对应的操作装置运动，实现操作装置的摆位，使得操作装置处于所需的空间位置，该摆位装置结构单紧凑，便于集成到手术机器人或者其他需要摆位的设备中。

本发明授权手术机器人、摆位装置及其摆位方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的摆位装置10，其特征在于，包括： 第一摆位结构100； 第二摆位结构200，包括悬吊连杆210以及多个摆位机械臂220； 操作装置20； 多个所述摆位机械臂的一端经悬吊连杆210与第一摆位结构100旋转连接，另一端安装有操作装置20； 控制设备60，用于控制所述第一摆位结构100及所述第二摆位结构200带动所述操作装置20自主运动； 所述摆位机械臂220包括四个关节件，四个关节件包括多个旋转组件和多个直线运动组件，多个所述旋转组件和多个所述直线运动组件串联，四个关节件分别为第一旋转组件221、第二旋转组件223、第一直线运动组件222以及第二直线运动组件224； 第一摆位结构100能够带动所述第二摆位结构200运动，实现所述第二摆位结构200末端的所述操作装置20与病灶区域的粗对准；所述第二摆位结构200能够带动所述操作装置20做升降、平移与旋转运动，使得所述操作装置20能够对准戳卡，便于其与戳卡对接； 所述第一直线运动组件222为低减速比的传动结构，所述第一直线运动组件222中的传动结构为链传动结构、带传动结构或绳传动结构； 所述第一直线运动组件222包括第二安装壳体2221以及设置于所述第二安装壳体2221中的传动组2222、驱动组2223，所述驱动组2223连接所述传动组2222，并驱动所述传动组2222运动，所述传动组2222连接所述第二旋转组件223并带动所述第二旋转组件223移动。

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