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龙图腾网获悉上海保隆领目汽车科技有限公司申请的专利一种车位检测方法及其跟踪方法、车位检测装置、车位检测设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115346193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211012090.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种车位检测方法及其跟踪方法、车位检测装置、车位检测设备及计算机可读存储介质是由田俊;齐丹阳;蒋鑫;贺伦设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车位检测方法及其跟踪方法、车位检测装置、车位检测设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车位检测方法及其跟踪方法、车位检测装置、车位检测设备及计算机可读存储介质。该车位检测方法及其跟踪方法包括S1，获取车位的环视图片，提取所述环视图片的低层语义特征和高层语义特征,对所述低层语义特征和高层语义特征进行融合，获取融合特征；S2，对所述融合特征进行解码操作，获取多组分支；S3，根据所述分支进行推理以获取全部的检出车位。本发明提出了一种车位检测方法及其跟踪方法、车位检测装置、车位检测设备及计算机可读存储介质，能提高车位检测及跟踪的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种车位检测方法及其跟踪方法、车位检测装置、车位检测设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车位检测方法，包括步骤： S1，获取车位的环视图片，提取所述环视图片的低层语义特征和高层语义特征,对所述低层语义特征和高层语义特征进行融合，获取融合特征； S2，对所述融合特征进行解码操作，获取多组分支，包括角度回归分支、目标定位分支、目标类别预测分支以及目标检测置信度分支，所述角度回归分支用于预测所述车位的入口线的倾斜角度，所述目标定位分支用于预测所述车位的入口线和角点的位置，所述目标类别预测分支用于预测所述目标类别，所述目标类别包括入口线和角点，所述目标检测置信度分支用于判断当前是否有入口线和角点； S3，根据所述分支进行推理以获取全部的检出车位； 步骤S3包括步骤： S31，合并数据，将多组所述分支的数据合并为多组数据，多组数据包括入口线数据和角点数据，所述入口线数据包括基于目标定位分支获取的入口线位置及基于角度回归分支获取的入口线的倾斜角度，所述角点数据包括基于目标定位分支获取的角点位置； S32，数据匹配，将每个入口线数据与全部角点数据分别进行匹配，获取所有匹配结果，该匹配过程包括根据入口线和角点之间的坐标位置关系判断所述角点是否属于该入口线，若是，判断所述入口线数据和角点数据匹配，将所述角点数据加入到该入口线数据中； S33，数据推理，基于匹配结果推理出全部的检出车位，推理过程包括基于入口线数据及角点数据推理出包含该入口线的检出车位的其余角点的位置信息；步骤S33包括步骤： S331，若所述入口线数据中仅包含一个角点数据，则根据车位的纹理信息推测属于该入口线的另一个角点的位置；若所述入口线数据中包含多个角点数据，则选取两个距离最远的角点作为属于该入口线的两个角点； S332，基于入口线的倾斜角度及属于该入口线的两个角点位置，推理出检出车位的另外两个角点的位置信息。

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