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龙图腾网获悉北京林业大学申请的专利一种真空吸盘式爬壁焊接机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223819913U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423213957.2，技术领域涉及：B23K37/02；该实用新型一种真空吸盘式爬壁焊接机器人是由于春战;李玉龙;闫磊;张佳林;闻龙驹;窦琢仑设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种真空吸盘式爬壁焊接机器人在说明书摘要公布了：本实用新型为一种真空吸盘式爬壁焊接机器人，包括车体结构、定位模块、位姿监测模块、驱动模块、焊接模块以及控制系统。定位模块采用激光位移传感器和深度相机，分别固定于焊头和车体上；位姿监测模块为车体内置陀螺仪；驱动模块包括一组驱动轮和驱动箱体内驱动电机；吸附模块由两组吸附轮构成，吸附轮为一种胶囊结构，即中间部分由吸附轴和吸盘构成，吸盘呈螺旋线式分布于轴面上，吸附轴两侧分别为进气阀和放气阀。该焊接机器人适用于多直径光滑弱磁薄壁表面，可实现完全自行走焊接；同时，该机器人能够实现焊枪对焊缝的精确识别和定位，能够高效地完成多直径弱磁罐体的焊接工作。

本实用新型一种真空吸盘式爬壁焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种真空吸盘式爬壁焊接机器人，包括机器人车体结构、定位模块、位姿监测模块、驱动模块、焊接模块以及控制系统，所述车体结构包括外壳1和底盘，其特征在于， 所述外壳形状为长方体箱型，壳体下方与底板相配合，机器人外壳的顶部安装触摸显示屏；所述底盘，包括前底板4、后底板2、驱动轮41、吸附轮3以及驱动箱体43；前底板4和后底板2由阻尼铰链21互相铰接，其可完成任意角度转动；所述驱动箱体43顶部连接前底板4，两侧分别对称开有轴孔并延伸出驱动轴套筒44，内部安装驱动电机；所述驱动轮41与轴孔同心，由驱动轴套筒44限位；所述吸附轮3共两根，分别与前底板4和后底板2的吸附轮卡环46相连接； 所述焊接模块包括机械臂大臂121、机械臂小臂122、直线模组123和焊枪套筒124，其中机械臂大臂121固定于外壳1左侧，机械臂小臂122、直线模组123与机械臂小臂122通过双轴舵机连接，焊枪套筒124与直线模组123通过地脚连接； 所述定位模块包括深度视觉相机142及激光位移传感器13，通过螺栓固定于外壳左侧； 所述位姿监测模块包括陀螺仪，内置于外壳1内部。

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