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龙图腾网获悉中亿(深圳)信息科技有限公司申请的专利三通一脑机器人协同控制架构系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511704654.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权三通一脑机器人协同控制架构系统及控制方法是由彭长江;肖长久;刘仕军设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本三通一脑机器人协同控制架构系统及控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种三通一脑机器人协同控制架构系统及控制方法，属于机器人控制技术领域。系统与多个机器人进行连接，多协议接入层接收多个数据节点的数据包，对每个数据包进行解析并添加扩展头，生成数据包对应的时序增强数据帧；统一数据平台层调取时序增强数据帧，并解析扩展头，以得到时序增强数据帧的事件序列，根据事件序列，生成多个核心因子矩阵；对多个核心因子矩阵进行聚合，生成全局数据特征图；智能中枢大脑层基于全局数据特征图，对多个机器人进行任务规划，生成任务链；多机器人执行层将任务链对应的任务指令下发至对应的机器人，并接收机器人响应于任务指令执行任务的状态信息。该方法能够有效融合时间维度上的事件演化关系。

本发明授权三通一脑机器人协同控制架构系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种三通一脑机器人协同控制架构系统，其特征在于，所述系统与多个机器人进行连接，所述系统包括依次连接的多协议接入层、统一数据平台层、智能中枢大脑层以及多机器人执行层； 所述多协议接入层，用于接收多个数据节点的数据包，对每个所述数据包进行解析并添加扩展头，生成所述数据包对应的时序增强数据帧； 所述统一数据平台层，用于调取所述时序增强数据帧，并解析所述扩展头，以得到所述时序增强数据帧的事件序列，根据所述事件序列，生成多个核心因子矩阵；对所述多个核心因子矩阵进行聚合，生成全局数据特征图，所述全局数据特征图用于描述每个所述数据节点在时间维度上的数据动态变化； 所述智能中枢大脑层，用于基于全局数据特征图，对所述多个机器人进行任务规划，生成任务链； 所述多机器人执行层，用于将所述任务链对应的任务指令下发至对应的机器人，并接收所述机器人响应于所述任务指令执行任务的状态信息； 所述智能中枢大脑层，包括依次连接的任务规划模块和复杂度控制模块； 所述任务规划模块，用于基于任务目标和所述全局数据特征图的时序演化信息，以及所述机器人的状态信息、响应偏好和任务分配粒度，对多个机器人进行任务规划，生成任务链，所述状态信息包括所述机器人的当前位置、剩余电量和执行任务类型，所述响应偏好是通过熵正则项对历史任务响应数据进行建模确定的； 所述复杂度控制模块，用于根据所述任务链的任务链长度、所述数据节点的节点规模，以及激励轨迹的波动范围，计算任务执行复杂度，通过调整正则系数，对所述任务执行复杂度进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中亿(深圳)信息科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道龙光社区龙珠三路光前工业区18栋3层301；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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