买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉合十思维(北京)科技有限公司申请的专利一种基于自动任务规划的双臂复合机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511678727.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于自动任务规划的双臂复合机器人是由赵普设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自动任务规划的双臂复合机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于自动任务规划的双臂复合机器人，涉及服务机器人技术领域，包括双层结构支撑台、机器人移动机构、执行布草抓取整理任务的双机械手及环境探测用外部感知组件。支撑台内设有采集机器人姿态数据的九轴陀螺仪模块与工控主机，工控主机电连接自动任务规划模块。该自动任务规划模块含任务优先级调度、任务识别、执行参数解析、操作实时验证子模块：优先级调度模块加权融合任务紧急值、环境复杂值等得到综合优先级以锁定当前任务；任务识别模块通过树状分解法将任务拆分为标准化操作序列；执行参数解析模块生成运动、力控及双臂协同参数；操作实时验证模块多传感器融合验证操作并触发异常处理。

本发明授权一种基于自动任务规划的双臂复合机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于自动任务规划的双臂复合机器人，其特征在于，包括具有双层结构的支撑台1、机器人移动机构、用于执行布草抓取整理任务的第一机械手5和第二机械手6，以及用于环境探测的外部感知组件； 所述支撑台1内顶面固定安装有用于采集机器人姿态数据的九轴陀螺仪模块23；所述支撑台1内固定安装有工控主机14，所述工控主机14电连接有自动任务规划模块； 所述自动任务规划模块包括任务优先级调度模块、任务识别模块、执行参数解析模块、操作实时验证模块； 所述优先级调度模块用于对任务列表中的待执行任务进行优先级分析，以分析得到待执行任务的综合优先级值，选取综合优先级值最大的待执行任务作为当前执行任务并锁定；其中优先级分析包括： 基于任务设定时间计算任务紧急值，基于所述外部感知组件获取的环境点云数据与视觉图像数据计算环境复杂值，基于机器人当前位置与任务位置计算任务机距值，以及基于所述九轴陀螺仪模块23采集的实时姿态数据计算机器人姿态稳定影响值；将所述任务紧急度、环境复杂度系数、任务机距值及姿态稳定影响值进行加权融合，得到每一待执行任务的综合优先级值； 其中，通过任务剩余时长ST1与任务周期时长ST2进行计算，得到任务紧急值ST，公式为ST=1-ST1ST2；将障碍数量值、障碍空密值、障碍杂乱值分别与预设的权重进行加权计算得到待执行任务的环境复杂值HJ； 获取该机器人的当前位置，识别待执行任务的目标位置，计算当前位置与任务目标位置之间的三维欧式距离d1，预设机器人单次任务可覆盖的最大移动距离d2，根据三维欧式距离与最大移动距离进行计算，得到任务机距值JG，公式为JG=1-d1d2；若d1≤0时，表示机器人抵达目标位置，此时JG=1； 再通过九轴陀螺仪模块23采集的机器人实时俯仰角、实时横滚角，机器人平稳移动的标准姿态角，分别将实时俯仰角、实时横滚角与标准姿态角的差值的绝对值得到俯仰角偏差量、横滚角偏差量；将俯仰角偏差量、横滚角偏差量与其预设的权重进行加权计算得到当前的姿态值；获取预设偏差时域内任一时刻的姿态值，采用均值、标准差公式计算预设偏差时域内的姿态值得到姿态均值、姿态标差值；将当前时刻的姿态值、姿态均值、姿态标差值与预设的权重进行加权计算得到姿态稳定影响值ZT； 将任务紧急值ST、环境复杂值HJ、任务机距值JG与姿态稳定影响值ZT进行加权计算，得到综合优先级值HZ，公式为HZ=z1×ST+z2×HJ+z3×JG+z4×ZT，式中，z1、z2、z3、z4分别表示任务紧急值、环境复杂值、任务机距值与姿态稳定影响值所对应的权重； 所述任务识别模块用于识别当前执行任务的类型，并通过树状分解法将其拆分为标准化操作序列； 所述执行参数解析模块用于根据操作需求与环境数据，生成操作对应的运动控制参数及力控控制参数； 所述操作实时验证模块用于通过多传感器融合验证标准化操作序列中任一操作是否正常完成，并触发异常处理机制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合十思维(北京)科技有限公司，其通讯地址为：102200 北京市昌平区七北路42号院2号楼13层3单元1301；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。