南开大学陈飞获国家专利权
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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种考虑乘性噪声的无人机集群分布式最优编队控制方法及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115822B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511666788.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种考虑乘性噪声的无人机集群分布式最优编队控制方法及计算机可读介质是由陈飞;贾春香;苑晶设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑乘性噪声的无人机集群分布式最优编队控制方法及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机集群控制技术领域，尤其涉及一种考虑乘性噪声的无人机集群分布式最优编队控制方法及计算机可读介质，包括如下步骤：构建无人机集群的通讯拓扑图，其中每个节点代表一个无人机，而每条边则表示相邻两个无人机之间的通信关系；构建通讯拓扑图的拉普拉斯矩阵；建立考虑乘性噪声影响的无人机动力学方程；定义需要优化的目标函数以及约束条件；构建目标函数的哈密尔顿函数；运用随机最优控制理论，设计分布式最优控制策略，设定运行时间、系统参数以及无人机集群的初始状态信息，得到最优控制下的无人机集群的编队运行轨迹及最终的编队状态。本发明确保了无人机集群控制算法的全局最优性和鲁棒性。
本发明授权一种考虑乘性噪声的无人机集群分布式最优编队控制方法及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种考虑乘性噪声的无人机集群分布式最优编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 构建无人机集群的通讯拓扑图，其中每个节点代表一个无人机，而每条边则表示相邻两个无人机之间的通信关系； 构建通讯拓扑图的拉普拉斯矩阵； 建立考虑乘性噪声影响的无人机动力学方程，无人机动力学方程为， 其中，表示无人机状态变量在时间的变化量，是控制输入变量，表示时间的增量，代表噪声的增量，表示在初始时刻=0时，无人机状态变量的初始值为； 定义需要优化的目标函数以及约束条件； 构建目标函数的哈密尔顿函数； 运用随机最优控制理论，设计分布式最优控制策略，设定运行时间、系统参数以及无人机集群的初始状态信息，得到最优控制下的无人机集群的编队运行轨迹及最终的编队状态。
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