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龙图腾网获悉白杨时代(北京)科技有限公司申请的专利一种无人水下航行器的护航方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511649224.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人水下航行器的护航方法及相关产品是由尹辉;曹一丁;杨雷;刘海峰;张晶设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人水下航行器的护航方法及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人水下航行器的护航方法及相关产品。UUV仿真智能体首先可以获取场景状态实时数据和任务目标，并基于任务目标从目标仿真环境中获取多组原始仿真数据。基于多组原始仿真数据随机生成多组随机仿真数据，并基于多组随机仿真数据、多组原始仿真数据和场景状态实时数据进行护航策略生成，得到多种智能护航策略。再根据多种智能护航策略各自对应的状态数据，生成多个虚拟场景。最终将多种智能护航策略与其各自对应的虚拟场景进行匹配关联得到策略场景映射关系，并将策略场景映射关系下发给各个UUV，以使各个UUV结合策略场景映射关系进行智能护航。本申请提升了UUV对复杂未知环境的适应性和鲁棒性。

本发明授权一种无人水下航行器的护航方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种基于无人水下航行器的护航方法，其特征在于，应用于无人水下航行器UUV仿真智能体，所述UUV仿真智能体基于智能体进行多策略融合训练得到，所述方法包括： 获取场景状态实时数据和任务目标，并基于所述任务目标从目标仿真环境中获取多组原始仿真数据；所述任务目标包括通过多个UUV的协同护航，协助保护目标摆脱多个干扰源的追踪和干扰，确保保护目标安全抵达目标位置；所述目标仿真环境为集成多智能体动态仿真功能与水下物理环境模拟功能的平台；一组所述原始仿真数据包括一组场景状态仿真数据；所述一组场景状态仿真数据包括所述保护目标的一组虚拟位姿，所述多个UUV的各一组虚拟位姿和各一组虚拟探测数据，所述多个干扰源的各一组虚拟位姿和各一组虚拟探测数据，以及一组水下虚拟环境参数； 基于所述多组原始仿真数据随机生成多组随机仿真数据； 基于所述多组随机仿真数据、所述多组原始仿真数据和所述场景状态实时数据进行护航策略生成，得到多种智能护航策略；一种所述智能护航策略对应一组状态数据，所述状态数据包括所述随机仿真数据、所述原始仿真数据或所述场景状态实时数据； 根据所述多种智能护航策略各自对应的状态数据，生成多个虚拟场景； 将所述多种智能护航策略与其各自对应的虚拟场景进行匹配关联得到策略场景映射关系，并将所述策略场景映射关系下发给各个UUV，以使各个UUV结合所述策略场景映射关系进行智能护航。

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