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龙图腾网获悉北京创元成业科技有限公司申请的专利一种用于工业生产的机械臂执行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121083670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511645067.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于工业生产的机械臂执行控制方法是由全东明;韩光;张建兵设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于工业生产的机械臂执行控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机械臂控制技术领域，尤其涉及一种用于工业生产的机械臂执行控制方法，该方法包括：实时采集参数；生成几何风险指数；生成力学风险指数；图像特征提取；异常机械臂判定；调整机械臂确定；生成调整指令。本发明通过对机械臂末端的倾斜角度、平面偏移距离、接触图像特征以及拧紧力矩和力值的多维度实时监测，构建了基于几何偏移与力学加载的双重风险判断模型，并进一步结合影像纹理波动与姿态变化，精确定位出持续异常的机械臂，调整后再重新评估几何与力学风险指数，保障了铝壳定位与螺栓装配精度，有效解决了由于机械臂定位误差和力控不精确导致装配质量波动进而造成生产效率降低和产品缺陷率上升的问题。

本发明授权一种用于工业生产的机械臂执行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于工业生产的机械臂执行控制方法，其特征在于，包括： 实时采集工业流水线上输液泵组装的过程中各作业机械臂的末端的法向方向与水平面的倾斜角度、末端中心与目标螺栓孔中心的平面偏移量、作业机械臂夹持输液泵外壳时末端与输液泵外壳接触区的图像以及目标螺栓被拧紧时末端的接触力和扭矩，各作业机械臂基于预设扭矩阈值轮替夹持沿工业流水线移动的输液泵外壳和目标螺栓； 根据所述倾斜角度和所述平面偏移量生成几何风险指数； 根据所述几何风险指数、所述接触力、所述扭矩以及所述预设扭矩阈值生成力学风险指数； 在所述力学风险指数大于或等于预设力学标准指数时，采用预设第一提取方式对所述图像进行特征提取，得到第一提取特征； 在所述力学风险指数小于预设力学标准指数时，采用预设第二提取方式对所述图像进行特征提取，得到第二提取特征； 基于所述第一提取特征和所述平面偏移量的波动变化情况确定若干第一异常机械臂，或基于所述第二提取特征和所述倾斜角度的波动变化情况确定若干第二异常机械臂； 根据预设确定周期内的所述第一异常机械臂和所述第二异常机械臂的时间分布特征和重叠度确定若干调整机械臂，并根据调整机械臂的位置调整所述预设扭矩阈值； 基于预设调整周期内调整所述预设扭矩阈值后重新生成的所述几何风险指数和所述力学风险指数生成调整所述调整机械臂的指令； 采用预设第一提取方式对所述图像进行特征提取，得到所述第一提取特征的过程包括： 将所述图像转换为灰度图，并对灰度图进行自适应直方图均衡化，以得到均衡灰度图； 对所述均衡灰度图实施边缘检测，以提取所述输液泵外壳接触区的轮廓边缘，得到边缘图； 对同一所述均衡灰度图分别应用预设滤波算法，以采集若干空间频率的纹理响应和若干方向的纹理响应，得到若干纹理响应图； 对所述边缘图与各所述纹理响应图分别进行形态学开运算和闭运算，以分别得到处理边缘特征图和纹理特征图； 将所述处理边缘特征图与所述纹理特征图按通道拼接，以得到高维特征矩阵； 对所述高维特征矩阵进行主成分分析降维，以得到所述第一提取特征； 采用预设第二提取方式对所述图像进行特征提取，得到所述第二提取特征的过程包括： 将所述图像等比例下采样至预设分辨率，并对下采样图像进行高斯平滑，以得到平滑图像； 在所述平滑图像上执行快速角点检测算法，以得到若干关键点； 对每一所述关键点计算二进制描述子，以生成若干局部二值特征向量； 对所有所述局部二值特征向量进行布尔聚合处理，以得到全局二值特征串； 对所述全局二值特征串应用汉明距离归一化，以得到所述第二提取特征。

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