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龙图腾网获悉北京中科卓锐科技有限公司申请的专利用于模拟训练器的分布式碰撞检测与避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121074331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511614052.2，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权用于模拟训练器的分布式碰撞检测与避障方法及系统是由张鑫;李玉龙;高超设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于模拟训练器的分布式碰撞检测与避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及虚拟仿真技术领域，公开了一种用于模拟训练器的分布式碰撞检测与避障方法及系统。该方法包括：获取多仿真节点动态对象空间状态信息；自适应层级划分仿真空间生成多层级网格并映射对象；并行执行局部碰撞检测识别潜在碰撞对象对并同步跨节点信息；计算碰撞预测值生成预警信息；结合运动约束和优先级生成避障轨迹；动态调整网格结构。本公开可提高分布式环境中碰撞检测精度和实时性，降低计算资源消耗。

本发明授权用于模拟训练器的分布式碰撞检测与避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于模拟训练器的分布式碰撞检测与避障方法，其特征在于，包括： 获取分布式模拟训练器中多个仿真节点各自管理的动态对象的空间状态信息； 基于所述空间状态信息对仿真空间进行自适应层级划分,生成多层级空间网格结构,并将所述动态对象映射至对应的空间网格单元,得到对象-网格映射关系; 依据所述对象-网格映射关系,在各仿真节点上并行执行局部碰撞检测,识别同一空间网格单元内及相邻空间网格单元间的潜在碰撞对象对,并将跨节点的潜在碰撞对象对的标识信息同步至对应的仿真节点,得到全局潜在碰撞集合; 针对所述全局潜在碰撞集合中的每个潜在碰撞对象对,计算碰撞时间预测值和碰撞位置预测值,生成碰撞预警信息; 根据所述碰撞预警信息,结合各动态对象的运动约束条件和任务优先级,为发生碰撞预警的动态对象生成避障轨迹; 基于所述避障轨迹更新对应动态对象的运动状态信息,利用更新后的空间状态信息对所述多层级空间网格结构进行动态调整,以适应动态对象分布密度的变化； 基于所述空间状态信息对仿真空间进行自适应层级划分,生成多层级空间网格结构,并将所述动态对象映射至对应的空间网格单元,得到对象-网格映射关系，包括： 基于所述空间状态信息中的位置信息,计算仿真空间内各空间区域的动态对象分布密度,得到密度分布数据; 根据所述密度分布数据,将仿真空间划分为高密度区域和低密度区域,并为所述高密度区域分配细粒度层级标识,为所述低密度区域分配粗粒度层级标识,得到区域-层级对应关系; 依据所述区域-层级对应关系,对所述高密度区域生成第一尺寸的空间网格单元,对所述低密度区域生成第二尺寸的空间网格单元,形成所述多层级空间网格结构，所述第一尺寸小于所述第二尺寸; 将各动态对象的位置信息与所述多层级空间网格结构中各空间网格单元的空间范围进行比对,确定每个动态对象所归属的空间网格单元,建立动态对象标识与空间网格单元标识之间的关联关系,得到所述对象-网格映射关系。

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