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龙图腾网获悉北京华航航宇科技有限公司申请的专利基于重力辅助的惯性导航误差补偿方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511605812.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于重力辅助的惯性导航误差补偿方法和系统是由任奕安设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于重力辅助的惯性导航误差补偿方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于重力辅助的惯性导航误差补偿方法和系统，属于导航领域。本申请的惯性导航误差补偿方法，适用于机器人长时间室内巡检。首先获取机器人的信道状态信息、里程计数据和惯性测量数据；通过角速度积分计算初始姿态，并利用分离出的重力矢量校准俯仰角和横滚角；基于里程计数据计算运动增量并结合校准姿态进行坐标转换，得到导航位置信息；将信道状态信息输入神经网络获取信道指纹，匹配目标位置信息；最后通过计算导航位置与目标位置间的互协方差，得到状态修正量，补偿导航位置和航向角误差。本申请在对长时间室内巡检的机器人进行惯性导航误差补偿时，能够提高补偿准确性和效果。

本发明授权基于重力辅助的惯性导航误差补偿方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于重力辅助的惯性导航误差补偿方法，适用于机器人长时间室内巡检，其特征在于，包括： 获取机器人的信道状态信息、里程计数据和惯性测量数据； 对所述惯性测量数据的角速度数据进行积分，计算出包括俯仰角、横滚角和航向角的初始姿态信息，并从所述惯性测量数据的加速度数据中分离出重力矢量数据，利用所述重力矢量数据对所述初始姿态信息的俯仰角和横滚角进行校准，得到校准姿态信息； 基于所述里程计数据计算出预设时间步长内的第一运动增量数据，利用所述校准姿态信息对所述第一运动增量数据进行坐标系旋转变换，得到目标坐标系下的第二运动增量数据，并根据历史导航位置信息和所述第二运动增量数据，得到导航位置信息； 将所述信道状态信息输入至训练好的神经网络模型中，得到目标信道指纹信息，并通过所述目标信道指纹信息在预设的位置指纹数据库中确定与所述目标信道指纹信息相匹配的目标位置信息； 以所述导航位置信息为状态预测值，以所述目标位置信息为观测值，通过计算所述状态预测值与所述观测值之间的互协方差得到状态修正量，以用于对所述导航位置信息和所述校准姿态信息中的航向角进行补偿。

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