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龙图腾网获悉爱动超越人工智能科技(北京)有限责任公司申请的专利基于工业车辆行车多模态数据分析的车辆避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121049896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511574594.1，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权基于工业车辆行车多模态数据分析的车辆避障方法是由邓海勤;王业光;王亚超;高志勇;卢曼泽设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于工业车辆行车多模态数据分析的车辆避障方法在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆避障技术领域，具体涉及基于工业车辆行车多模态数据分析的车辆避障方法，该方法包括：实时获取车辆前方的道路图像、毫米波点云和激光点云；将各时刻的激光点云分割为多个结构面，根据各结构面的面积与高度获取激光点云中的道路面，进而获取激光点云中的各障碍物；获取各障碍物在毫米波点云中对应的各扩展物；根据各时刻下各扩展物的距离和点云密度获取各时刻各扩展物的自身扩展指数，结合道路图像中各连通域的面积，获取各时刻各扩展物的点云扩展指数，进而计算各时刻各扩展物的窗口大小，对各时刻下各扩展物进行扩展，进而对工业车辆前方的障碍物进行检测。本申请通过自适应地获取扩展过程中的窗口大小，提升了车辆避障效果。

本发明授权基于工业车辆行车多模态数据分析的车辆避障方法在权利要求书中公布了：1.基于工业车辆行车多模态数据分析的车辆避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 实时获取工业车辆前方的道路图像、毫米波点云和激光点云； 将各时刻的道路图像、毫米波点云和激光点云进行空间对齐；将各时刻的激光点云分割为多个结构面，根据各结构面的面积与高度，获取各结构面的路面置信度，进而获取各时刻的激光点云中的道路面；将各时刻的激光点云数据分割为多个物体，根据各物体与同一时刻的道路面在二维平面的投影之间的重叠程度，获取各时刻的激光点云中的各障碍物； 根据各时刻下激光点云中的各障碍物在毫米波点云中的空间位置，获取各时刻下毫米波点云中的各扩展物；根据各时刻下各扩展物与工业车辆之间的距离，以及各扩展物内部的点云密度，获取各时刻下各扩展物的自身扩展指数； 将各时刻的道路图像分割为多个连通域，根据各时刻下的道路图像中与各扩展物重叠程度最高的连通域的面积，以及各扩展物的自身扩展指数，获取各时刻下各扩展物的点云扩展指数，进而对各时刻下各扩展物的预设初始窗口大小进行调节，获取各时刻下扩展后的各扩展物，并结合各时刻下的道路图像，对工业车辆前方的障碍物进行检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人爱动超越人工智能科技(北京)有限责任公司，其通讯地址为：100013 北京市东城区和平里东街11号3号楼五层5-C1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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