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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于分布式可换向动力全向协同控制的飞翼太阳能无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121044081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511588825.4，技术领域涉及：B64U10/25；该发明授权基于分布式可换向动力全向协同控制的飞翼太阳能无人机是由张良;杜韩泽锴;刘夕佳;马东立;石翔玮;李佳音设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布式可换向动力全向协同控制的飞翼太阳能无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了基于分布式可换向动力全向协同控制的飞翼太阳能无人机，涉及飞行器设计技术领域，包括机舱，机舱的两侧对称设置有飞翼平台，飞翼平台上设置有可换向动力组件，可换向动力组件包括支撑单元和驱动单元；机舱内部设置有多模态飞行控制组件。本发明采用上述基于分布式可换向动力全向协同控制的飞翼太阳能无人机，在空中飞行阶段，基于飞翼平台的柔性特征，驱动单元两两垂直布置，利用直接力驱动，体现多模态控制的特征，利用可换向动力组件协同实现全向操作功能；在地面起降阶段，基于飞翼平台的大变形特征，通过支撑单元换向调整驱动单元的空间分布形式，驱动单元两两水平布置，利用机翼变形实现控制，从而避免动力单元与地面发生碰撞。

本发明授权基于分布式可换向动力全向协同控制的飞翼太阳能无人机在权利要求书中公布了：1.基于分布式可换向动力全向协同控制的飞翼太阳能无人机，其特征在于：包括机舱，所述机舱的两侧对称设置有飞翼平台，所述飞翼平台上设置有多组可换向动力组件，每组所述可换向动力组件包括支撑单元和驱动单元，所述驱动单元均连接在所述支撑单元上，所述支撑单元连接在所述飞翼平台上； 所述机舱内部设置有多模态飞行控制组件； 所述支撑单元包括安装杆和支撑臂，所述支撑臂包括根部杆和两根支杆，每根所述支杆的自由端上均连接有一套所述驱动单元，所述根部杆与所述安装杆的一端连接，所述安装杆的另一端通过安装轴连接在所述飞翼平台上； 每根所述支撑臂沿所述安装杆旋转，旋转角度的范围设置为0°～90°，且当旋转角度为0°和90°时锁定； 当所述支撑臂处于从0°到90°的换向过程中，通过所述飞翼平台的弹性形变补偿所述驱动单元带来的位置差异，提供控制力矩； 所述多模态飞行控制组件包括飞行状态信息获取模块、动态解析控制模块和分布执行模块； 所述飞行状态信息获取模块包括惯性测量单元和空速传感器，实时获取飞行状态参数，包括俯仰角、滚转角、偏航角及飞行速度； 所述动态解析控制模块基于飞行状态参数生成包括推力差值的控制指令； 所述分布式执行模块通过独立调节每组所述驱动单元中的电机的转速差，同步实现推进控制与三轴姿态控制； 所述动态解析控制模块采用多参数耦合算法建立姿态偏差量与电机转速差的映射关系； 动态解析控制模块能够感知或预估弹性变形带来的位置差异，通过精确调节外侧电机组与内侧电机组之间的推力差值，来生成补偿性的俯仰控制力矩，确保在过渡阶段的姿态稳定性；同时，左右两侧电机依然维持独立的差动控制能力，为滚转和偏航操纵提供冗余和备份。

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