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龙图腾网获悉华北理工大学申请的专利基于意图概率映射的柔性体感交互系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511586975.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于意图概率映射的柔性体感交互系统及方法是由提灿;安炅喆;郝圳;邓宇航;韩昊天;王涵炜;王浩然;朱开宇设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于意图概率映射的柔性体感交互系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及人机交互与智能控制技术领域，具体是基于意图概率映射的柔性体感交互系统及方法。通过设置柔性体感采集模块、意图建模模块、柔性‑刚性映射场构建模块、动态意图筛选模块及执行控制模块，采集操作者多模态体感信息，建立动作意图的概率分布模型，并基于信息保留与最小语义损失原则构建柔性‑刚性映射场，将人体的连续动作空间转化为机械臂可执行的有限控制指令集。系统在多候选意图下利用置信度驱动机制动态筛选最优控制指令，通过闭环反馈实现机械臂对操作者动作的精准响应。有效解决了现有技术中柔性动作与刚性控制自由度不匹配及意图识别模糊的问题。

本发明授权基于意图概率映射的柔性体感交互系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于意图概率映射的柔性体感交互系统，其特征在于，包括： 柔性体感采集模块，用于获取操作者肢体的多模态运动信息，包括关节弯曲角度、姿态加速度及肌电信号，并将所述信息转化为标准化柔性动作向量； 意图建模模块，用于对所述柔性动作向量进行连续空间解析，建立意图概率分布模型，以表示操作者在多自由度动作下的潜在控制意图，其中所述意图概率分布包括目标方向、力感趋势及动作置信度； 柔性-刚性映射场构建模块，用于依据所述意图概率分布，构建柔性人体动作空间与机械臂刚性动作空间之间的非线性映射场，所述映射场通过保持信息熵最小变化的原则，将连续变形的柔性动作映射为离散的机械臂控制指令集合； 动态意图筛选模块，用于在所述机械臂控制指令集合中，基于动作置信度阈值和历史执行偏差，对候选控制指令进行动态筛选与排序，确定最优执行指令； 执行控制模块，用于将所述最优执行指令转化为机械臂可执行的驱动信号，并根据实时动作反馈进行闭环修正； 机械臂本体，用于执行所述执行控制模块输出的驱动信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华北理工大学，其通讯地址为：063210 河北省唐山市曹妃甸新城渤海大道21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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