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龙图腾网获悉北京数字基建投资发展有限公司申请的专利基于无人机巡检的立体交叉公路病害识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511574324.0，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于无人机巡检的立体交叉公路病害识别方法及系统是由李强设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机巡检的立体交叉公路病害识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，提出了基于无人机巡检的立体交叉公路病害识别方法及系统，包括：采集多个时刻的立体交叉公路图像；得到若干道路边缘段，筛选若干疑似环状道路段；获取若干条连续道路边缘，得到若干疑似环状道路边缘；分析疑似环状道路边缘中相邻两道路边缘段在立体交叉公路图像中的纵坐标变化，获取立体交叉公路图像中各疑似环状道路边缘的初始立体程度；修正得到各疑似环状道路边缘的修正立体程度；基于立体交叉公路图像进行病害识别模型的构建，并结合疑似环状道路边缘的修正立体程度构建注意力机制，对模型进行立体信息的学习，实现立体交叉公路的病害识别。本发明旨在解决无人机航拍下交叉公路立体信息损失的问题。

本发明授权基于无人机巡检的立体交叉公路病害识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于无人机巡检的立体交叉公路病害识别方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 在巡检区域通过无人机沿固定航线飞行航拍，采集多个时刻的立体交叉公路图像，并获取各立体交叉公路图像中的道路区域； 对立体交叉公路图像中的道路区域进行边缘检测，得到若干道路边缘段，并依据道路边缘段走向的变化与差异，筛选若干疑似环状道路段；分析道路边缘段走向之间的差异及其在道路区域中的分布，获取若干条连续道路边缘，结合疑似环状道路段，得到若干疑似环状道路边缘； 分析疑似环状道路边缘中相邻两道路边缘段在立体交叉公路图像中的纵坐标变化，获取立体交叉公路图像中各疑似环状道路边缘的初始立体程度；结合疑似环状道路边缘中各道路边缘段在立体交叉公路图像中的纵坐标差异，修正得到各疑似环状道路边缘的修正立体程度； 基于立体交叉公路图像进行病害识别模型的构建，并结合疑似环状道路边缘的修正立体程度构建注意力机制，对模型进行立体信息的学习； 其中，所述疑似环状道路段的获取方法为：预设局部长度，对于任意一条道路边缘，若该条道路边缘中任一道路边缘段中像素点数量大于或等于局部长度，将该道路边缘段作为该条道路边缘的一个局部道路段；在筛选所有作为局部道路段的道路边缘段后，以顺时针对剩余的道路边缘段进行遍历，对剩余的道路边缘段进行组合，当组合中道路边缘段中像素点的数量总和大于或等于局部长度时，停止组合，并将已经组合的道路边缘段作为一个局部道路段，并重新对剩余的道路边缘段进行组合，以此类推，得到该条道路边缘的若干局部道路段；若两局部道路段之间剩余的道路边缘段的像素点数量总和小于局部长度，则获取顺时针遍历下上一条局部道路段，若上一条局部道路段为组合得到，将剩余的道路边缘段与上一条局部道路段进行组合，重新得到局部道路段；若上一条局部道路段对应一个道路边缘段，将剩余的道路边缘段组合作为一条局部道路段；对于任一局部道路段，获取该局部道路段中任意相邻两道路边缘段的链码的差值绝对值，将所有相邻两道路边缘段的链码的差值绝对值的均值，作为该局部道路段的整体弯曲程度；对该条道路边缘中所有局部道路段的整体弯曲程度按照从小到大的顺序排列，并对顺序相邻的局部道路段的整体弯曲程度计算差值，将所有得到的差值中的最大值对应的两个整体弯曲程度中的最大值作为该条道路边缘的弯曲阈值，将该条道路边缘中整体弯曲程度大于或等于所述弯曲阈值的局部道路段作为疑似环状道路段。

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