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龙图腾网获悉邯郸市友发钢管有限公司申请的专利一种横移机动态稳定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511534753.5，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种横移机动态稳定方法及系统是由刘越攀;宣东余;贾广涛;陈永强;王宁;张风德;梁兴旺;任红光;秦伟虎设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种横移机动态稳定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业设备自动化控制技术领域，具体涉及一种横移机动态稳定方法及系统，包括：获取横移机匀速运行阶段和加减速运行阶段左右两侧电机在历史多个采样时间节点的输出转矩，并计算横移机加减速运行阶段左右两侧电机在历史每个采样时间节点输出转矩差值的绝对值，进而得到所述绝对值的标准差；获取横移机在匀速运行阶段左右两侧电机的偏差程度；利用改进的PID控制算法输出横移机左右两侧电机的目标输出转矩，并基于所述目标输出转矩对横移机左右两侧电机的运行进行控制。本发明解决了横移机运行过程中转矩调节作业精度不高的问题。

本发明授权一种横移机动态稳定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种横移机动态稳定方法，其特征在于，包括： 获取横移机匀速运行阶段和加减速运行阶段左右两侧电机在历史多个采样时间节点的输出转矩，并计算横移机加减速运行阶段左右两侧电机在历史每个采样时间节点输出转矩差值的绝对值，进而得到所述绝对值的标准差；获取横移机在匀速运行阶段左右两侧电机的偏差程度； 利用改进的PID控制算法输出横移机左右两侧电机的目标输出转矩，并基于所述目标输出转矩对横移机左右两侧电机的运行进行控制； 其中，所述改进的PID控制算法包括比例增益、积分增益和微分增益参数，所述比例增益、积分增益与横移机运行过程中左右两侧电机的震荡程度呈反相关，所述微分增益与横移机运行过程中左右两侧电机的震荡程度成正相关； 震荡程度为：，为横移机加减速运行阶段采样时间节点的总数，为所述绝对值的标准差，为偏差程度，为取最大值函数，、分别为横移机加减速运行阶段左右两侧电机在第个采样时间节点的输出转矩，、分别为横移机加减速运行阶段左右两侧电机在第个采样时间节点的输出转矩； 所述震荡程度与偏差程度、标准差、横移机加减速运行阶段左右两侧电机在相邻采样时间节点间输出转矩差值的最大值呈正相关。

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