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龙图腾网获悉西安九禄电子科技有限公司申请的专利基于MEMS的水下潜行器运动姿态智能监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511569685.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于MEMS的水下潜行器运动姿态智能监测方法及系统是由刘俊设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MEMS的水下潜行器运动姿态智能监测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了基于MEMS的水下潜行器运动姿态智能监测方法及系统，涉及测量技术领域，方法包括：采集多维MEMS信号；通过陀螺仪角速度、加速度计加速度、上一序列时刻状态进行捷联积分；将磁力计磁场强度、压强计水深信号作为环境扰动信号，根据历史观测窗口信号、环境扰动信号、预处理结果进行神经残差分析；对第一预测状态修正；对多维MEMS信号进行多通道质量指标计算，将置信度向量、第二预测状态、观测模型输入计算增益矩阵；根据增益矩阵进行第一预测状态、第二预测状态的加权融合，输出运动姿态监测结果。通过本申请可以解决现有技术中存在潜行器姿态监测精度较低的技术问题，达到提升姿态监测精度的技术效果。

本发明授权基于MEMS的水下潜行器运动姿态智能监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于MEMS的水下潜行器运动姿态智能监测方法，其特征在于，所述方法包括： 采集水下潜行器的多维MEMS信号，所述多维MEMS信号包括陀螺仪角速度、加速度计加速度、磁力计磁场强度、压强计水深信号； 将所述多维MEMS信号中的陀螺仪角速度、加速度计加速度进行预处理后，将预处理结果作为基础输入，通过上一序列时刻状态进行捷联积分，建立第一预测状态； 将所述多维MEMS信号中的磁力计磁场强度、压强计水深信号作为环境扰动信号，读取历史观测窗口信号后，根据历史观测窗口信号、环境扰动信号、预处理结果进行神经残差分析，建立扰动补偿向量； 根据所述扰动补偿向量对所述第一预测状态修正，建立第二预测状态； 对多维MEMS信号进行多通道质量指标计算，建立置信度向量，将置信度向量、第二预测状态、观测模型输入卡尔曼增益单元，计算增益矩阵； 根据所述增益矩阵进行第一预测状态、第二预测状态的加权融合，输出运动姿态监测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安九禄电子科技有限公司，其通讯地址为：710075 陕西省西安市高新区天谷六路789号大华产业园3号楼12层1208-09单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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