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龙图腾网获悉江苏和为警用器材制造有限公司申请的专利一种履带式排爆机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511293799.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种履带式排爆机器人及控制方法是由费云健设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带式排爆机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种履带式排爆机器人及控制方法，涉及排爆机器人技术领域，包括密闭空间控制模式、开放废墟控制模式和电磁干扰控制模式。密闭空间控制模式：操作员佩戴指尖控制器，指尖控制器采集指尖捏合力度，并生成控制履带式排爆机器人机械臂夹取力的指令，采集指尖控制器感应手腕翻转角度生成控制机械臂旋转的指令，指尖控制器与履带式排爆机器人的控制单元通信交互控制指令。本发明控制单元基于传感器参数自动切换控制模式，无需操作员手动干预；硬件与控制逻辑深度协同，整体操作效率大幅提升，可适配管道、废墟、电磁干扰等常见排爆场景，显著降低排爆人员的现场风险，为复杂环境下的排爆作业提供可靠技术保障。

本发明授权一种履带式排爆机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式排爆机器人控制方法，其特征在于：包括密闭空间控制模式、开放废墟控制模式和电磁干扰控制模式； 密闭空间控制模式：操作员佩戴指尖控制器1，指尖控制器1采集指尖捏合力度，并生成控制履带式排爆机器人机械臂夹取力的指令，采集指尖控制器感应手腕翻转角度生成控制机械臂旋转的指令，指尖控制器1与履带式排爆机器人的控制单元100通信交互控制指令； 开放废墟控制模式：操作员通过平板电脑控制器2端与履带式排爆机器人的控制单元100查看机器人双目相机画面，点击屏幕标记爆炸物目标，控制单元100自动计算机械臂运动轨迹；当机械臂的末端执行器110接触目标，力传感器103反馈压力值，操作员操作平板电脑控制器2调整末端执行器110的力度； 电磁干扰控制模式：若判断任务目标地处于电磁干扰环境中，则启用预设轨迹和本地自主决策的控制策略，操作员通过平板电脑控制器2提前设定排爆动作数据，并通信存储在控制单元100，进入电磁干扰区后，履带式排爆机器人断开无线通信，按预设轨迹执行，同时通过机器人端红外信号收发器101向操作端红外信号收发器4通信反馈任务执行状态； 还包括基础摇杆控制模式：操作基础摇杆模块3实现核心控制指令的下达； 还包括双级应急控制机制，平板电脑控制器2的侧面安装应急按键21；若指尖控制器1判断信号采集异常或平板电脑控制器2的无线通信中断时长大于设定中断时长阈值时，判断触发一级应急控制机制，并通过警示动作向操作员反馈，操作员选择按下应急按键21开启一级应急控制机制，应急按键21与控制单元100通信切换至基础摇杆模式； 若指尖控制器1、平板电脑控制器2、基础摇杆模块3与控制单元100的通信均中断，控制单元100判断触发二级应急控制机制，控制单元100启动内置的振动传感器106和温度传感器107，当检测到爆炸前兆振动频率或环境温度大于设定温度阈值时，自动控制履带以设定的最大速度向预设安全区撤离；若撤离路径被阻断，则控制机械臂收回至机身内部并切断主电源，同时触发机身顶部的烟雾警示标识； 密闭空间控制模式中，指尖控制器1还包括以下交互机制： 指尖控制器1内置2组微型振动马达11，当履带式排爆机器人的微型超声雷达102检测到管道内壁与履带式排爆机器人侧面距离小于5cm时，靠近障碍物一侧的微型振动马达11产生分级振动，向操作员反馈避障提醒； 指尖控制器1的手腕翻转角度采集范围扩展至0-180°，且控制单元100根据微型超声雷达102采集的管道内径数据，自动限制机械臂旋转角度：当管道内径小于等于25cm时，机械臂最大旋转角度小于等于90°； 控制单元100在启动后，通过以下参数组合自动判断任务场景并切换对应控制模式： 若通过微型超声雷达102检测的空间直径小于等于30cm且电磁强度传感器105检测的电磁强度小于50dB，自动触发密闭空间控制模式，并将场景识别结果通过无线通信反馈至指尖控制器1； 若通过激光雷达104检测的障碍物密度大于5个每平方米，且电磁强度小50dB，自动触发开放废墟控制模式，同时在平板电脑控制器2的画面中显示废墟模式已启动，建议标记目标的文字提示； 若电磁强度传感器105检测的电磁强度大于等于50dB，或无线通信信号的误码率大于，自动触发电磁干扰控制模式，并提示操作员通过平板电脑控制器2设定预设轨迹。

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