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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利基于扩展补偿函数观测器的非匹配扰动抑制方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121008486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511536525.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于扩展补偿函数观测器的非匹配扰动抑制方法及设备是由齐国元;蔚昕晨设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扩展补偿函数观测器的非匹配扰动抑制方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化先进控制理论与应用技术领域，提供一种基于扩展补偿函数观测器的非匹配扰动抑制方法及设备，方法针对带有非匹配扰动的非积分链系统，对其进行扩阶处理，获得非匹配扰动的阶导数显示呈现的扩展系统；根据扩展系统设计扩展补偿函数观测器，对扩展补偿函数观测器进行误差分析，根据扩展误差方程的收敛性原则选取扩展补偿函数观测器的增益；根据扩展补偿函数观测器和状态误差反馈设计模型补偿控制策略，从而抑制非积分链系统的非匹配扰动。本发明能够估计阶导数趋近于零的非匹配扰动，从而大幅放宽对扰动的限制，提供一种精度更高、适用性更广的抗扰控制解决方案。

本发明授权基于扩展补偿函数观测器的非匹配扰动抑制方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于扩展补偿函数观测器的非匹配扰动抑制方法，其特征在于，包括： S1：对带有非匹配扰动的非积分链系统进行扩阶，获得扩展系统； S2：根据扩展系统设计扩展补偿函数观测器，对扩展补偿函数观测器进行误差分析获得扩展误差方程； 根据扩展系统设计扩展补偿函数观测器包括： S21：设计带有扰动补偿项的二阶观测器； 扰动补偿项包括第一扰动补偿项和第二扰动补偿项，第一扰动补偿项的计算表达式为： 其中，为第一扰动补偿项，为观测器增益系数，为拉普拉斯算子，为扰动估计，为非匹配扰动，为第二扰动补偿项，为的估计值，为的导数，为积分操作； 第二扰动补偿项满足： 其中，为求导操作，为第阶扰动，为第阶待确定的参数，为第阶辅助变量，为第一系统状态； S22：通过扰动补偿项与辅助变量对二阶观测器进行多项扩阶，获得扩展补偿函数观测器； 辅助变量为： 其中，为的导数，为第一系数，为第二系数，为第二系统状态，为第阶扰动，为的导数，为第阶辅助变量，为第阶待确定的参数； S3：根据扩展误差方程选取扩展补偿函数观测器的增益； S4：根据扩展补偿函数观测器的增益、扩展补偿函数观测器和状态误差反馈设计基于扩展补偿函数观测器的模型补偿控制策略，通过基于扩展补偿函数观测器的模型补偿控制策略抑制非积分链系统的非匹配扰动。

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