交通运输部公路科学研究所王赵明获国家专利权
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龙图腾网获悉交通运输部公路科学研究所申请的专利一种基于无人机自组网的自主巡检与充电巢穴系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120993933B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511095419.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机自组网的自主巡检与充电巢穴系统是由王赵明;邵社刚;田雷;陈晓蓉;倪栋设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于无人机自组网的自主巡检与充电巢穴系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机集群能量管理技术领域，公开一种基于无人机自组网的自主巡检与充电巢穴系统，包括：集群中各无人机实时计算并广播其可自由支配时间动态标量，当某无人机标量低于阈值时广播任务与能量机会包，由响应时间成本最小的邻近无人机执行无线能量补充与任务接管，本发明通过能量势差驱动的分布式决策机制，使集群能量如同液体般按最小阻力路径动态流转，避免传统巡检中因固定返航路径造成的能量内耗，同时结合双信道通信仲裁与机械锁定单元，在复杂环境下仍能维持可靠的能量协同传输。
本发明授权一种基于无人机自组网的自主巡检与充电巢穴系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机自组网的自主巡检与充电巢穴系统，其特征在于，包括： 能量势评估单元，配置于集群中的每架无人机，用于基于无人机当前剩余能量、无人机位置信息以及预先存储的充电巢穴位置信息，实时计算并输出一个表示可自由支配时间的动态状态标量，动态状态标量为当前剩余能量与返航至最近充电巢穴所需能量之差值除以平均巡航功耗所得结果； 任务与能量机会生成单元，配置于集群中的任一第一无人机，用于当第一无人机的动态状态标量低于预设安全阈值时，生成并向自组网广播一个包含第一无人机待执行任务信息与剩余飞行时间信息的机会包； 分布式决策单元，配置于自组网中的任一第二无人机，用于接收机会包，并基于第二无人机自身状态以及机会包信息，计算第二无人机响应机会包所需的时间成本，时间成本为第二无人机飞行至第一无人机进行能量补充以及飞离所需时间的总和再扣除第二无人机响应前的自身动态状态标量； 协同执行单元，配置于自组网中时间成本最小的第二无人机，用于响应第一无人机，驱动第二无人机移动至第一无人机附近进行非接触式无线感应能量补充，并接管第一无人机待执行任务。
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