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龙图腾网获悉国网上海市电力公司;上海茗旭智能科技有限公司申请的专利一种基于多传感器协同的管道法兰对接方法与存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120985674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511508498.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多传感器协同的管道法兰对接方法与存储介质是由周耀俊;徐晓明;李洋;沈志豪;夏云永设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器协同的管道法兰对接方法与存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器协同的管道法兰对接方法与存储介质，方法包括：机械臂携带活动管道靠近固定管道时，利用磁编码器检测管道轴向相对偏转角，控制机械臂调整活动管道的轴向姿态，实现轴向对齐。在轴向对齐条件下，机械臂水平移动，激光测距传感器测量直线距离，同时结合磁编码器数据持续修正轴向偏差。直线距离满足预设阈值后，工业相机采集活动管道法兰与固定管道法兰的图像，通过图像处理算法识别螺栓孔坐标集，计算机械臂旋转角度，控制机械臂旋转，使两个法兰螺栓孔精确对齐，完成对接。本方法通过磁编码器、激光测距和视觉传感器的闭环协同，实现管道法兰在轴向、平面及旋转方向的精确定位，提高对接精度和可靠性。

本发明授权一种基于多传感器协同的管道法兰对接方法与存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器协同的管道法兰对接方法，其特征在于，包括以下步骤： 当机械臂携带活动管道靠近固定管道时，采用磁编码器检测两个管道的轴向相对偏转角，基于所述轴向相对偏转角，解算机械臂的垂直轴向修正位移，控制机械臂修正运动保持管道轴向对齐； 当管道轴向对齐时，控制机械臂水平移动，并采用激光测距传感器测量活动管道法兰与固定管道法兰之间的直线距离，在机械臂水平移动过程中持续获取轴向相对偏转角数据，基于所述轴向相对偏转角实时解算机械臂的垂直轴向修正位移，控制机械臂修正运动保持管道轴向对齐； 在所述直线距离小于或等于预设阈值，且管道轴向对齐时，采用工业相机分别采集活动管道法兰与固定管道法兰的二维图像，基于图像处理算法识别两个法兰的螺栓孔坐标集； 基于两个法兰的螺栓孔坐标集，进行差异解算，获得机械臂的旋转角度，根据旋转角度控制机械臂旋转，调整活动管道的旋转姿态，实现螺栓孔对齐，完成法兰对接； 所述基于所述轴向相对偏转角，解算机械臂的垂直轴向修正位移，控制机械臂修正运动保持管道轴向对齐，具体包括： 建立管道坐标系，根据两个磁编码器的轴向相对偏转角，计算活动管道法兰在管道坐标系中的三维修正位移； 根据活动管道法兰在管道坐标系中的三维修正位移获得机械臂的垂直轴向修正位移； 根据机械臂的垂直轴向修正位移，驱动机械臂进行平面及轴向修正，实现管道法兰轴向对齐； 所述建立管道坐标系，根据两个磁编码器的轴向相对偏转角，计算活动管道法兰在管道坐标系中的三维修正位移，具体包括： 以固定管道为参考建立管道坐标系，其中，管道坐标系的轴沿固定管道轴线指向活动管道方向，管道坐标系的平面为法兰平面； 设两个磁编码器输出的轴向相对偏转角分别为，安装方位角分别为与，法兰名义半径为R，参考角度为； 根据轴向相对偏转角与参考角度，计算角度残差： 其中，、分别为两个磁编码器的角度残差，为参考角度，表示环向参考位置，取两个磁编码器读数的平均值； 根据角度残差和磁编码器安装方位角与，计算活动管道法兰相对固定管道法兰在法兰平面内的平面偏移量： 其中，分别表示活动管道法兰相对固定管道法兰在法兰平面内的水平偏移量和垂直偏移量，表示活动法兰绕管道轴线的旋转角度，由两个磁编码器输出的轴向相对偏转角获得； 根据平面偏移量，获得活动管道法兰在管道坐标系中的三维修正位移： 其中，为活动管道法兰在管道坐标系中的三维修正位移，为轴向距离，即激光测距传感器测量的直线距离。

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