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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种打磨力动态补偿方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120985484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511539442.8，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权一种打磨力动态补偿方法和装置是由陶永;薛蛟;刘亚醉;杨林;刘士博;魏洪兴设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种打磨力动态补偿方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种打磨力动态补偿方法和装置。本申请提供的方法，包括：获取打磨目标对象的实际点云数据；基于打磨需求构建打磨目标对象的理论模型，将实际点云数据与理论模型配准，生成参考打磨轨迹；将参考打磨轨迹输入预先构建的变阻抗自适应控制模型中，计算期望打磨力；获取当前打磨机器人的关节坐标；将期望打磨力和关节坐标输入预先训练好的深度置信网络，得到机器人的力误差补偿值；基于力误差补偿值补偿期望打磨力，得到更新打磨力，基于更新打磨力控制机器人打磨航空发动机叶片。本申请提供的基于打磨力动态补偿方法和装置，用于提高航空发动机叶片打磨的准确性。

本发明授权一种打磨力动态补偿方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于打磨力动态补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 获取打磨目标对象的实际点云数据； 基于打磨需求构建打磨目标对象的理论模型，将所述实际点云数据与所述理论模型配准，生成参考打磨轨迹； 将所述参考打磨轨迹输入预先构建的变阻抗自适应控制模型中，计算期望打磨力；其中，所述期望打磨力表征理想情况下打磨机器人将试验工件加工至打磨目标的打磨力； 其中，构建所述变阻抗自适应控制模型包括：建立初始阻抗模型；基于所述打磨机器人稳态跟踪误差去除所述初始阻抗模型中的目标项，得到修正后的阻抗模型；计算打磨机器人砂轮位置和所述打磨机器人执行器末端位置的差；根据差和所述修正后的阻抗模型，确定阻尼系数与力跟踪误差的关联关系；将打磨目标对象的材料属性和机器人加工属性作为模糊控制器输入，计算所述关联关系中的更新率；基于所述更新率更新所述关联关系，得到所述变阻抗自适应控制模型；获取当前打磨机器人的关节坐标； 将所述期望打磨力和所述关节坐标输入预先训练好的深度置信网络，得到机器人的力误差补偿值； 基于所述力误差补偿值补偿所述期望打磨力，得到更新打磨力，基于所述更新打磨力控制机器人打磨航空发动机叶片； 所述将所述参考打磨轨迹输入预先构建的变阻抗自适应控制模型中，计算期望打磨力，包括： 获取打磨过程中的实时打磨参数，结合修正后的阻抗模型计算模糊参数； 基于模糊参数计算所述实时打磨参数对应的更新率；其中，基于高斯隶属度函数模糊化处理所述叶片刚度和机器人进给速度，得到模糊参数；基于模糊对应规则处理所述模糊参数，得到所述模糊参数对应的调节方式与调节数值；所述模糊对应规则用于表征不同组合的所述模糊参数与所述调节方式和所述调节数值的关联关系；对所述调节数值进行去模糊化，结合所述调节方式计算所述更新率； 基于所述更新率实时计算当前的所述阻尼系数； 基于更新后的所述阻尼系数计算所述期望打磨力。

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