买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉苏州钧舵机器人有限公司申请的专利基于有限时间状态观测器的电机软着陆控制方法、系统以及电机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120934401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511450204.X，技术领域涉及：H02P23/12；该发明授权基于有限时间状态观测器的电机软着陆控制方法、系统以及电机是由康海涛;金长霖;介党阳;张楠设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于有限时间状态观测器的电机软着陆控制方法、系统以及电机在说明书摘要公布了：本文提供了一种基于有限时间状态观测器的电机软着陆控制方法、系统以及电机。该方法通过有限时间状态观测器实时估算外部干扰力，并根据目标保持力与实际估算外力的差值动态调整接近速度，实现力自适应的软着陆过程。与传统方法相比，该技术无需大量预先测试数据，节省工时，通用性强，收敛时间短，几乎无滞后，满足高节拍生产需求。系统不需要专用力传感器，仅使用电机电流和位置信息即可实现精确力控制，显著提高产品质量并降低成本。

本发明授权基于有限时间状态观测器的电机软着陆控制方法、系统以及电机在权利要求书中公布了：1.一种基于有限时间状态观测器的电机软着陆控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1：获取电机在着陆时的目标力值，所述目标力值为预设值； S2：获取所述电机的运行数据，所述运行数据至少包括速度数据和电流数据； S3：设计有限时间状态观测器，以根据所述电机的运行数据估算所述电机在当前状态下着陆受到的外力值； S4：当所述外力值与所述目标力值之间的误差不低于预设阈值时，根据所述误差调整所述电机的运行数据，以使所述电机在着陆时受到的外力值靠近所述目标力值； S5：按照预设时间步长重复步骤S2-S4，当所述外力值与所述目标力值的误差小于预设阈值时，维持当前运行参数直至完成所述电机的着陆； 其中，所述有限时间状态观测器通过如下公式估算所述外力值： 其中，e为速度误差；v为速度数据，通过编码器位置微分获取；z2为观测速度，初始值为0；z3为观测扰动加速度，初始值为0；dz2为z2的导数，dz3为z3的导数，k2和k3为非线性观测器增益；dt为时间步长；I为电机的电流数据；Mn为是运动质量与力矩常数的比值；signe为速度误差符号函数；abse为速度误差的绝对值，Fest为估算电机所受的外力值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州钧舵机器人有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市吴江区黎里镇临沪大道北侧1508号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。