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龙图腾网获悉湖南师范大学申请的专利一种RGV引导车智能调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120931036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511454282.7，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种RGV引导车智能调度方法是由陈中祥;杨荣;王春发;牟敏;李学恩;黄洛言设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种RGV引导车智能调度方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种RGV引导车智能调度方法，包括：初始化智能加工系统参数、根据物料工序类型选择调度模式、生成候选机床集合并构建候选路径集合、基于路径耗时计算模型评估各候选路径的总耗时，选择耗时最短的路径作为调度方案、若检测到CNC机床故障，将故障机床从候选集合中剔除，待维修完成后再重新纳入调度序列、控制RGV引导车按选定路径执行移动、上下料及清洗操作，完成后循环执行直至达到系统时间阈值；本发明针对单工序、双工序及机床故障等场景，通过动态规划与单亲遗传算法优化调度策略，实现RGV引导车高效路径规划，合理分配机床资源，减少机床空闲时间，提升成料产量，以解决传统调度中效率低、资源利用率不足、应对干扰能力弱等问题。

本发明授权一种RGV引导车智能调度方法在权利要求书中公布了：1.一种RGV引导车智能调度方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，初始化智能加工系统参数，包括RGV引导车位置、CNC机床状态、物料工序类型及系统时间阈值； 其中，所述系统参数包括RGV移动时间参数、CNC机床工序耗时、上下料时间、清洗时间及班次最大工作时间；所述CNC机床状态通过任务剩余时间模型动态更新，包括加工状态、空闲状态及故障维修状态； 步骤二，根据物料工序类型选择调度模式，即对于单工序物料加工，采用动态最短路径规划模型；对于双工序物料加工，先基于单亲遗传分布优化模型确定两类工序机床的最优数量比例及位置分布，再采用改进的动态路径规划模型； 其中，所述单工序物料的动态最短路径规划模型包括： 基于任务剩余时间模型筛选k个最快完工的CNC机床构成候选机床集合； 对候选机床进行全排列生成候选路径集合，每条路径包含有序的机床作业序列； 其中，双工序物料的单亲遗传分布优化模型包括： 通过染色体编码表示各CNC机床的工序类型分配方案； 以班次内最大成料产量为适应度函数，采用重排列变异算子、轮换算子及概率对换算子迭代优化机床分布； 输出满足工序时间比例约束的最优机床分布方案； 其中，所述改进的动态路径规划模型包括两种调度模式： 1-2-1调度模式，以第一道工序机床为路径起止点，中间插入第二道工序机床； 2-1-2调度模式，以第二道工序机床为路径起止点，中间插入第一道工序机床； 根据两类工序机床数量比例自动选择调度模式； 具体的，单工序加工时，动态最短路径规划模型在t时刻采集各CNC机床剩余时间，筛选出k个最小值对应的机床，即k个最小任务剩余时间对应的机床构成候选集，对候选集内机床全排列生成条候选路径集合，每条路径为有序的机床作业序列，即； 双工序加工时，先通过单亲遗传分布优化模型确定机床分布：染色体编码中，若基因值属于，对应机床为第一道工序，其中为第一道工序机床数，否则为第二道工序，；适应度为班次内最大成料数，迭代过程中保留20%精英个体至下一代，通过重排列算子，即随机重排编码顺序、轮换算子，即环形剪开编码生成新解、概率对换算子，即随机交换两个编码，且有50%概率继续交换，优化分布，最终输出满足的最优分布，其中为第一道工序耗时与第二道工序耗时的比值； 步骤三，在RGV引导车处于停止等待状态时，实时采集各CNC机床的任务剩余时间，生成候选机床集合并构建候选路径集合； 步骤四，基于路径耗时计算模型评估各候选路径的总耗时，选择耗时最短的路径作为调度方案； 步骤五，若检测到CNC机床故障，将故障机床从候选集合中剔除，待维修完成后再重新纳入调度序列； 步骤六，控制RGV引导车按选定路径执行移动、上下料及清洗操作，完成后返回步骤三循环执行直至达到系统时间阈值。

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