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龙图腾网获悉南通迪欧安普光电科技有限公司申请的专利基于多模态数据融合的水平仪姿态实时校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120929928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511448251.0，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权基于多模态数据融合的水平仪姿态实时校准方法是由彭来兵;王嘉豪设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态数据融合的水平仪姿态实时校准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及姿态测量技术领域，公开了基于多模态数据融合的水平仪姿态实时校准方法，包括：采集多模态原始数据并完成统一预处理，得到多模态数据；在物理域神经算子层重建液面形态，输出物理域姿态与残差；在传感域神经算子层推断噪声与漂移，输出传感域姿态估计值、偏置参数、尺度参数与残差；建立偏差记忆库并利用残差与历史结果更新，生成长期漂移补偿量并叠加传感域结果；将物理域与补偿后的传感域结果输入动态约束可逆变换模型，输出融合姿态与不确定度；对更新后的参数执行慢变量细化补偿，输出最终实时校准姿态与质量信息。本发明通过引入多模态数据融合与双层可逆神经算子建模，实现水平仪姿态的实时、高精度与长期稳定校准。

本发明授权基于多模态数据融合的水平仪姿态实时校准方法在权利要求书中公布了：1.基于多模态数据融合的水平仪姿态实时校准方法，其特征在于，包括： 采集多模态原始数据，对多模态原始数据进行预处理，得到预处理后的多模态数据； 在物理域神经算子层基于多模态数据执行液面形态重建与算子反演处理，提取液泡界面的法向分布和曲率分布，生成液面观测特征，输出物理域姿态估计结果和物理残差； 在传感域神经算子层基于多模态数据执行噪声与漂移的算子推断与姿态解算，输出传感域姿态估计结果、偏置参数、尺度参数和传感残差； 建立偏差记忆库，利用物理残差、传感残差以及历史融合结果更新偏差记忆库，生成长期漂移补偿量，并将长期漂移补偿量叠加至传感域姿态估计结果，得到经补偿的传感域姿态估计结果； 将物理域姿态估计结果、经补偿的传感域姿态估计结果以及偏置参数和尺度参数输入动态约束可逆变换模型，在角度区间约束、液泡曲率范围约束和磁扰角度范围约束下实施可逆耦合变换，完成双层可逆神经算子融合，输出融合后的姿态估计结果、不确定度参数及更新后的偏置参数和尺度参数，并对融合后的姿态估计结果执行双域一致性优化； 基于多模态数据中的温度数据和应变数据对更新后的偏置参数和尺度参数进行慢变量细化补偿，输出最终的实时校准姿态结果以及对应的不确定度信息、模态贡献率和异常标签； 所述多模态原始数据包括由惯性测量单元采集的加速度数据与角速度数据、由磁力计采集的磁场数据、由相机及环形光源获取的液泡图像数据以及由温度传感器与应变传感器采集的温度数据和应变数据。

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